svm_set_init_pos_data(Id_list, Pos_list)

기능

비전 가이던스 작업을 수행할 대상물의 초기 id_list와 posx_list 정보를 입력한다.

주의

함수 svm_get_offset_pos (posx_robot_init, job_id, tool_id)를 호출하기 전에 세팅 반드시 세팅해 줄 것.
주의 : id_list와 pos_list는 각 id에 해당하는 posx와 짝과 맞춰서 사용할 것.

인수

인수명	자료형	기본값	설명
Id_list	List(int)	-	Id의 list ([id, id, id, …])
Pos_list	List(Posx)	-	Posx의 list (예.[posx, posx, posx, …])

리턴

값	설명
없음	-

예제

PY

svm_connect()                             # Connect to vision 
vision_test=1000                           # Define vision job ID
count=svm_get_vision_info(vision_test)       # Execute the vision measurement
if (count == 1):                             # Check the result 
   # Get the position information (posx) of vision_test tool
   pos_result=svm_get_variable(vision_test, POSX_TYPE)
   tp_popup("{0}".format(pos_result))   
   # Get the vision guided robot pose
	ld_list =[vision_test]
	pos_list =[pos_result]
	svm_set_init_pos_data(Id_list,pos_list)
   rob_posx=svm_get_offset_pos(posx(200,200,100,0,180,0), vision_test)
   tp_popup("{0}".format(rob_posx))   
   # move to the rob_posx
   movel(rob_posx, vel=30, acc=100)   
svm_disconnect()                            # Disconnect to vision