svm_get_robot_pose(job_id)
기능
입력된 비전작업에 설정되어 있는 로봇자세정보(조인트 좌표계)를 불러온다. 로봇 자세정보는 비전작업 수행을 위한 shoot_pose로 활용된다.
인수
| 인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
|---|---|---|---|
job_id | int | - | 비전작업 id (예. 1000, 2000, …) |
리턴
| 값 | 설명 |
|---|---|
float [6] | 로봇의 조인트 좌표 정보 (posj type) |
-1 | 실패 |
예제
PY
svm_connect() # Connect to vision
vision_test=1000 # Define vision job ID
svm_set_job(vision_test) # Load the vision_test (1000)
shoot_pos=svm_get_robot_pose (vision_test) # Load the robot pose of vision_test
tp_popup("{0}".format(shoot_pos))
svm_disconnect() # Disconnect to vision