speedl()

기능

비동기 방식의 모션 명령어로 모션 시작과 동시에 다음 명령어를 수행합니다. 연속적으로 전달되는 명령 중 가장 최근의 목표 속도를 설정한 속도, 가속도 내에서 추종하는 모션 입니다.

인수

인수명	자료형	기본값	설명
vel	list (float[6])	-	목표 속도[mm/s, deg/s]
acc (a)	float	None	최대 가속도[mm/s²] 또는 최대 가속도[mm/s²], 최대 가속도[deg/s²]
acc (a)	list (float[2])	None	최대 가속도[mm/s²] 또는 최대 가속도[mm/s²], 최대 가속도[deg/s²]
time (t)	float	None	도달 시간 [sec]

알아두기

단축 인수를 지원합니다. (a:acc, t:time)
acc이 None인 경우, _global_accx가 적용됩니다. (_global_accx 초깃값은0이며, set_accx에 의해 설정 가능)
time이 입렵된 경우 최대 가속도 조건에 의해 도달 시간을 지킬 수 없는 경우 자동 조정하고 알림 메시지를 띄웁니다.
속도가 있는 상태에서 정상적으로 정지하고 싶은 경우에는, vel을 [0,0,0,0,0,0]으로 입력하거나 stop 명령어를 활용합니다.
안전을 위하여 이동 중 0.1 [sec] 동안 새로운 speedl 명령이 전달되지 않으면, 에러를 발생시키고 정지합니다.

주의

현재는 속도 슬라이드바의 작동 속도 조절 기능과 연동되지 않습니다.
현재는 singularity 처리 옵션 중 DR_VAR_VEL 옵션과 연동되지 않습니다. DR_VAR_VEL 옵션으로 설정 시 자동으로 DR_AVOID로 변경하고 알림 메시지를 띄웁니다.
현재는 힘/강성 제어 명령어와 연동되지 않습니다.
현재는 check_motion(), change_operation_speed() 명령어와 연동되지 않습니다.

리턴

값	설명
0	성공
음수값	오류

예외

예외	설명
DR_Error (DR_ERROR_TYPE)	인수들의 데이터형 오류 시
DR_Error (DR_ERROR_VALUE)	인수의 값이 유효하지 않을 시
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME)	C Extension 모듈 에러 발생 시
DR_Error (DR_ERROR_STOP)	프로그램 강제 종료 시

예제

PY

	movej(posj(0,0,90,0,90,0), v=30, a=60) 
	x = get_desired_posx()
	
	v_y = 250
	v = 5
	at_max = 500
	ar_max = 60
	go_plus = True
	while True:
	    xd = get_desired_posx()
	    if go_plus:
	        speedl([v, v_y, v, 30, 0, 30], [at_max, ar_max])
	        if xd[1] > x[1] + 200:
	            go_plus = False
	    else:
	        speedl([-v, -v_y, -v, -30, -0, -30], [at_max, ar_max])
	        if xd[1] < x[1] - 200:
	            go_plus = True

기능

인수

리턴

예외

예제

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