release_force(time=0)
기능
힘 제어 목표값을 time 값 동안 0으로 줄이고 작업 공간을 순응 제어로 리턴합니다.
인수
| 인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
|---|---|---|---|
time | float | 0 | 힘을 감소시키는데 소요되는 시간 범위 0~1.0 |
리턴
| 값 | 설명 |
|---|---|
0 | 성공 |
음수값 | 오류 |
예외
| 예외 | 설명 |
|---|---|
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) | C Extension 모듈 에러 발생 시 |
DR_Error (DR_ERROR_STOP) | 프로그램 강제 종료 시 |
예제
PY
j0 = posj(0, 0, 90, 0, 90, 0)
x0 = posx(0, 0, 0, 0, 0, 0)
x1 = posx(0, 500, 700, 0, 180, 0)
x2 = posx(300, 100, 700, 0, 180, 0)
x3 = posx(300, 100, 500, 0, 180, 0)
set_velx(100,20)
set_accx(100,20)
movej(j0, vel=10, acc=10)
movel(x2)
task_compliance_ctrl(stx = [500, 500, 500, 100, 100, 100])
fd = [0, 0, 0, 0, 0, 10]
fctrl_dir= [0, 0, 1, 0, 0, 1]
set_desired_force(fd, dir=fctrl_dir, time=1.0)
movel(x3, v=10)
release_force(0.5)
release_compliance_ctrl()