overwrite_user_cart_coord(id, pos, ref, apply_mod)
기능
요청하는 ID(id)의 사용자 좌표계의 좌표계 위치(pos), 기준 좌표계(ref) 정보를 변경합니다.
인수
| 인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
|---|---|---|---|
id | int | - | 사용자 좌표계 ID |
pos | posx list (float[6]) | - | 사용자좌표계 정보 (위치 및 방향) |
ref | int | DR_BASE | reference coordinate
|
| apply_mod | int | DR_TEMPORARY | DR_TEMPORARY(0) : 프로그램 실행 중에만 유효 DR_PERMANENT(1) : 프로그램 종료 후에도 유효 |
정보
apply_mod가 0일 경우에는 프로그램 실행 시에만 유저 좌표계가 변경되어 유지되며, 1일 경우에는 상위 제어기의 저장된 유저 좌표계 정보 자체가 변경됩니다.
리턴
| 값 | 설명 |
|---|---|
양의 정수 | 변경된 Coordinate의 ID, 참조 기준 및 위치정보 |
-1 | Coordinate 계산 실패 |
예외
| 예외 | 설명 |
|---|---|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) | 인수들의 데이터형 오류 시 |
DR_Error (DR_ERROR_VALUE) | 인수의 값이 유효하지 않을 시 |
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) | C Extension 모듈 에러 발생 시 |
DR_Error (DR_ERROR_STOP) | 프로그램 강제 종료 시 |
예제
PY
pose_user1 = posx(30, 40, 50, 0, 0, 0)
id_user = set_user_cart_coord(pose_user1, ref=DR_BASE)
pose_user2 = posx(100, 150, 200, 45, 180, 0)
overwrite_user_cart_coord(id_user, pose_user2, ref=DR_BASE)
pose_user3 = posx(100, 150, 200, 45, 180, 0)
overwrite_user_cart_coord(id_user, pose_user3, ref=DR_BASE, apply_mod=DR_PERMANENT)