set_user_cart_coord(pos, ref)
기능
기준 좌표계(ref) 기반의 새로운 사용자좌표계를 설정할 수 있습니다. Workcell Item에서 설정한 좌표계를 포함하여 총 100개의 사용자좌표계를 설정할 수 있으며, 100개가 넘어가면 새로운 직교 좌표계를 설정할 수 없습니다. 명령어를 통해 설정한 사용자좌표계는 프로그램 실행 종료 시 삭제되므로, 사용자좌표계 정보를 유지하려면 Workcell Item에서 사용자좌표계를 설정하세요.
인수
| 인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
|---|---|---|---|
pos | posx | - | 사용자좌표계 정보 (위치 및 방향) |
| list (float[6]) | |||
ref | int | - | reference coordinate
|
리턴
| 값 | 설명 |
|---|---|
양의 정수 | Coordinate 설정 성공 |
-1 | Coordinate 설정 실패 |
예외
| 예외 | 설명 |
|---|---|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) | 인수들의 데이터형 오류 시 |
DR_Error (DR_ERROR_VALUE) | 인수의 값이 유효하지 않을 시 |
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) | C Extension 모듈 에러 발생 시 |
DR_Error (DR_ERROR_STOP) | 프로그램 강제 종료 시 |
예제
PY
pos1 = posx(10, 20, 30, 0, 0, 0)
pos2 = posx(30, 50, 70, 45, 180, 45)
user_id1 = set_user_cart_coord(pos1, ref=DR_BASE)
user_id2 = set_user_cart_coord(pos2, ref=DR_WORLD)