get_tool_force(ref)
기능
입력된 기준좌표계(ref)에서의 현재 툴에 작용하는 외력 값을 리턴합니다. 출력 값의 힘(Force), 1)모멘트(Moment)는 기준좌표계(ref) 기준으로 합니다.
1)V2.8 이전 버전에서 모멘트(Moment)는 Tool 좌표계를 기준으로 합니다
인수
| 인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
|---|---|---|---|
ref | Int | DR_BASE | reference coordinate
|
리턴
| 값 | 설명 |
|---|---|
float[6] | Tool에 작용하는 외력 |
예외
| 예외 | 설명 |
|---|---|
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) | C Extension 모듈 에러 발생 시 |
주의
Non-FTS 모델(A0509, A0912, A0509F, A0912F, E0509)에서는 외력에 오차가 클 수 있습니다.
예제
PY
force_ext = get_tool_force(DR_WORLD) # force_ext: WORLD좌표계 기준 툴의 외력