get_desired_velx(ref)
기능
입력된 기준좌표계(ref)에 해당하는 현재 툴의 목표(target) 속도를 리턴합니다. 단, movej, movejx, movesj 명령어에서는 사용할 수 없습니다.
인수
| 인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
|---|---|---|---|
ref | Int | DR_BASE | reference coordinate
|
리턴
| 값 | 설명 |
|---|---|
float[6] | Tool velocity |
예외
| 예외 | 설명 |
|---|---|
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) | C Extension 모듈 에러 발생 시 |
DR_Error (DR_ERROR_INVALID) | 유효하지 않은 명령어 |
예제
PY
vel_x1 = get_desired_velx() #vel_x1 : BASE좌표계(기본값)에서의 툴의 목표속도
vel_x2 = get_desired_velx(DR_BASE) #vel_x2 : BASE좌표계에서의 툴의 목표속도
vel_x3 = get_desired_velx(DR_WORLD) #vel_x3 : WORLD좌표계에서의 툴의 목표속도