coord_transform(pose_in, ref_in, ref_out)

기능

‘ref_in’ 기준 좌표계에서 표현되는 ‘pose_in’ Task 좌표를 ‘ref_out’ 기준 좌표계에서 표현되는 Task 좌표로 변환하여, 출력합니다. 아래의 경우에 대한 좌표변환 계산을 지원합니다.

(ref_in) 월드 기준 좌표계 → (ref_out) 월드 기준 좌표계
(ref_in) 월드 기준 좌표계 → (ref_out) 베이스 기준 좌표계
(ref_in) 월드 기준 좌표계 → (ref_out) 툴 기준 좌표계
(ref_in) 월드 기준 좌표계 → (ref_out) 사용자 기준 좌표계
(ref_in) 베이스 기준 좌표계 → (ref_out) 월드 기준 좌표계
(ref_in) 베이스 기준 좌표계 → (ref_out) 베이스 기준 좌표계
(ref_in) 베이스 기준 좌표계 → (ref_out) 툴 기준 좌표계
(ref_in) 베이스 기준 좌표계 → (ref_out) 사용자 기준 좌표계
(ref_in) 툴 기준 좌표계 → (ref_out) 월드 기준 좌표계
(ref_in) 툴 기준 좌표계 → (ref_out) 베이스 기준 좌표계
(ref_in) 툴 기준 좌표계 → (ref_out) 툴 기준 좌표계
(ref_in) 툴 기준 좌표계 → (ref_out) 사용자 기준 좌표계
(ref_in) 사용자 기준 좌표계 → (ref_out) 월드 기준 좌표계
(ref_in) 사용자 기준 좌표계 → (ref_out) 베이스 기준 좌표계
(ref_in) 사용자 기준 좌표계 → (ref_out) 툴 기준 좌표계
(ref_in) 사용자 기준 좌표계 → (ref_out) 사용자 기준 좌표계

인수

인수명

자료형

기본값

설명

pose_in

posx

-

posx

ref_in

float

DR_COND_NONE

변환 전 reference coordinate

DR_BASE : base coordinate
DR_WORLD : world coordinate
DR_TOOL : tool coordinate
user coordinate: 사용자 정의

ref_out

float

DR_COND_NONE

변환 후 reference coordinate

DR_BASE : base coordinate
DR_WORLD : world coordinate
DR_TOOL : tool coordinate
user coordinate: 사용자 정의

리턴

값	설명
pos	posx

예외

예외	설명
DR_Error (DR_ERROR_TYPE)	인수들의 데이터형 오류 시
DR_Error (DR_ERROR_VALUE)	인수의 값이 유효하지 않을 시
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME)	C Extension 모듈 에러 발생 시
DR_Error (DR_ERROR_STOP)	프로그램 강제 종료 시

예제

PY

base_pos = posx(400,500,800,0,180,15)
# 베이스 기준의 Task 좌표가 base_pos = posx(400,500,800,0,180,15) 인 경우

tool_pos = coord_transform(base_pos, DR_BASE, DR_TOOL)
# 베이스 기준의 Task 좌표인 base_pos를 툴 기준의 Task 좌표로 변환
# 상기 명령어는 변환된 툴 기준의 Task 좌표를 리턴 하며 tool_pos에 저장

기능

인수

리턴

예외

예제

관련 명령어