정의
tracking_conveyor(conv_id, time=0.3)
기능
로봇이 가속하여 Conveyor Tracking을 시작합니다.
인수
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인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
|
conv_id |
int |
- |
Conveyor ID |
|
time |
float |
0.3 |
Tracking 시작를 위한 가속 시간(sec) |
알아두기
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tracking_conveyor 명령이 떨어지면 로봇 현재 위치에서 Conveyor를 tracking하기 시작합니다. 택타임 단축을 위해서 가속 중에도 task motion 호출이 가능하지만, 가속 시간 동안은 오차가 발생할 수 있습니다.
[tracking sequence]
-
Task motion 수행 중에도 호출할 수 있습니다. 로봇을 정지시키지 않고 tracking을 시작합니다. DRL은 명령을 순서대로 수행하므로, 모션 수행 중에 호출하려면 비동기 모션(amovel 등)을 사용하거나 별도 thread에서 호출해야 합니다.
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untracking_conveyor에 의한 감속 중에 다시 호출하면, 감속이 끝나기를 기다리지 않고 현재 속도에서 tracking으로 복귀합니다. 속도가 0까지 떨어졌다가 다시 가속하는 과정을 거치지 않습니다. 이미 가속 중이거나 정속으로 추종 중일 때 중복 호출하면 무시됩니다.
주의
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로봇이 정지해 있거나 task motion을 수행하는 중에만 호출할 수 있습니다. 그 밖의 상태에서는 경고와 함께 명령이 무시됩니다.
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Conveyor Tracking 중에는 task motion을 수행하지 않는 동안 순응 제어를 사용할 수 있습니다.
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Conveyor Tracking 중에는 힘 제어를 사용할 수 없습니다.
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Conveyor Tracking 중에는 관절 속도 클램핑과 파워 클램핑이 적용되지 않습니다. 컨베이어 속도와 모션 속도가 더해져 로봇의 관절 속도 한계를 넘으면 에러가 발생하고 로봇이 정지하므로, 컨베이어 속도와 모션 속도는 관절 속도 한계에 여유를 두고 설정하십시오.
리턴
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값 |
설명 |
|---|---|
|
0 |
Conveyor Tracking 성공 |
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음의 정수 |
가속 과정 중 로봇 작업영역을 벗어날 것으로 예상될 때 |
예외
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예외 |
설명 |
|---|---|
|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) |
인수들의 데이터형 오류 시 |
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DR_Error (DR_ERROR_VALUE) |
인수의 값이 유효하지 않을 시 |
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DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) |
C Extension 모듈 에러 발생 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_STOP) |
프로그램 강제 종료 시 |
예제
CONV1 = set_conveyor(‘conveyor1’)
while True:
CONV_COORD_1 = get_conveyor_obj(CONV1)
tracking_conveyor(CONV1) # start moving to track conveyor
# task on conveyor
movel(posx(0,0, 50, 0, 0, 0), ref=CONV_COORD_1)
movel(posx(0,0, 0, 0, 0, 0), ref=CONV_COORD_1)
set_digital_output(DO_GRIPPER, 1)
movel(posx(0,0, 50, 0, 0, 0), ref=CONV_COORD_1)
untracking_conveyor(CONV1)
obj_count = obj_count + 1
관련 명령어
Keyword
tracking / conveyor