Pick | V3-manual

정해진 위치로 이동하거나, 대상물에 접근하며 닿았을 때 그리퍼를 작동하여 대상물을 파지하는 명령어입니다.

기본 정보

항목	설명
추천 디바이스	GripperDA, Gripper SA
옵션 기능	패턴 접근 자세 / 후퇴 자세 설정 강성 제어 설정 접촉 감지 설정
명령어 완성 조건	[엔드 이펙터] 설정 [기준 자세] 설정 [패턴] 설정한 경우, [태스크 설정] 의 [반복 조건] 설정
지원 로봇 시리즈	E, A, AS, M, H, P

기본 동작 순서

[접근 자세] 로 이동 → [기준 자세] 로 이동([패턴] 추가 시 패턴 계산 점으로 이동) → [엔드 이펙트] 의 [Grasp] 동작 → [후퇴 자세] 로 이동

화면 정의

항목		설명	기본값 및 입력 범위
기본 설정	엔드 이펙터	그리퍼 선택 시 입출력 테스트 가능
	패턴	패턴을 사용하는 경우 선택
	기준 자세	교시점 그리퍼로 작업물을 파지하는 위치 패턴 설정 시 [기준 자세] 가 [패턴 위치 참조] 로 변경됨
태스크 설정	반복 조건	Repeat index 선택 [반복 조건] 은 [패턴] 사용 시 pattern index로 사용됨
	태스크 속도	진입점에서 교시점까지 이동하는 속도 [패턴] 사용 시 [태스크 속도] 는 각 패턴의 점까지 이동 시 사용	100 mm/s [0.001 ~ 8000]
	태스크 가속도	진입점에서 교시점까지 이동하는 가속도 [패턴] 사용 시 [태스크 가속도] 는 각 패턴의 점까지 이동 시 사용	0.1 m/s² [0.001 ~ 20]
그리퍼 설정	TCP 설정 (옵션)	사용할 [TCP] 선택	사용안함 [로봇 파라미터에 설정된 TCP 목록]
	툴 무게 설정 (옵션)	작업물을 잡는 경우 해당 무게 정보 반영	사용안함 [로봇 파라미터에 설정된 툴 무게 목록]
	툴 모양 설정 (옵션)	사용할 [툴 모양] 선택	사용안함 [로봇 파라미터에 설정된 툴 모양 목록]
	집기 전 풀기 (옵션)	[Grasp] 동작 전 그리퍼 [Release] 동작 수행 여부 선택 그리퍼 Release 옵션을 사용하면 진입점으로 간 후 교시 점으로 가기 전에 그리퍼 Release 동작함	True [True, False]
	그리퍼 후 대기 시간	[Grasp] 또는 [Release] 동작 후 대기 시간	0.5 s [0 ~ 10000]
접근 자세 설정 (옵션)	사용 여부	접근 자세 사용 여부 선택	True [True, False]
	접근 거리	교시점으로부터 x, y, z 방향으로 떨어진 거리 [패턴] 설정 시에는 Pallet 디바이스에서 설정한 [접근 거리] 가 적용됨	[0, 0, -100] mm [-99999.999 ~ 99999.999]
	속도	진입점으로 가는 모션의 속도	250 mm/s [0.001 ~ 8000]
	가속도	진입점으로 가는 모션의 가속도	0.25 m/s² [0.001 ~ 20]
	모션 시간	진입점으로 가는 모션의 시간 0 이상의 값 입력 시 속도/가속도 값 무시됨	0 s [0 ~ 10000]
	블렌딩 반경	교시점과 후퇴간의 이동을 이어주는 블렌딩 반지름 0 이상의 값 입력 시 [집기 전 풀기], [강성 제어 설정], [접촉 감지 설정] 을 False 로 설정 해야함	0 mm [0 ~ 1000]
후퇴 자세 설정 (옵션)	사용 여부	후퇴 자세 사용 여부 선택	True [True, False]
	후퇴 거리	교시점으로부터 x, y, z 방향으로 떨어진 거리 [패턴] 설정 시에는 Pallet 디바이스에서 설정한 [후퇴 거리] 가 적용됨	[0, 0, -100] mm [-99999.999 ~ 99999.999]
	속도	후퇴점으로 가는 모션의 속도	100 mm/s [0.001 ~ 8000]
	가속도	후퇴점으로 가는 모션의 가속도	0.1 m/s² [0.001 ~ 20]
	모션 시간	후퇴점으로 가는 모션의 시간 0 이상의 값 입력 시 속도/가속도 값 무시됨	0 s [0 ~ 10000]
	블렌딩 반경	교시점과 후퇴간의 이동을 이어주는 블렌딩 반지름	0 mm [0 ~ 1000]
강성 제어 설정 (옵션)	사용 여부	강성 제어 사용 여부 선택	False [True, False]
강성 제어 설정 (옵션)	강성	강성 값 설정	x=y=z 3000 N/m [0 ~ 20000] rx=ry=rz 200 Nm/rad [0 ~ 1000]
접촉 감지 설정 (옵션)	사용 여부	접촉 감지 사용 여부 선택	False [True, False]
	태스크 방향	힘 제어 시 작업 방향 설정 작업 방향의 기준은 Tool 좌표계	Z [X, Y, Z]
	접촉 마진	접촉 감지 구간 설정을 위한 마진 접촉 감지 구간은 교시 점 을 기준으로 작업 방향으로 접촉 감지 마진 값만큼 +/- 하여 설정됨.	2 mm [0 ~ 100]
	원하는 힘	목표 힘 값 목표 힘 값은 접촉 감지 값 보다 크게 설정해야하며, 절대 값을 10N 이상으로 설정해야 함(A시리즈의 경우, 목표 힘(Desired Force) 값에 제한이 없음)	12 N [-1200 ~ 1200]
	접촉 힘	접촉 감지를 위한 기준 힘 값	10 N [0 ~ 1200]
	시간 초과	접촉 감지 시간	10 s [0 ~ 10000]
	오프셋 마진	접촉 감지 이후 미세 후퇴 거리	0.5 mm [0 ~ 100]