Screwdriver 로 대상 작업 지점을 교시하고, 볼트 길이를 고려한 위치를 시작 점으로 하여 교시점까지 이동하면서 볼트를 체결하는 명령어입니다.
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Screwdriver에 [역방향 모드] 가 있어서 이를 선택한 경우 교시점(볼트 체결 위치)에서 시작점으로 이동하면서 볼트를 제거합니다.
기본 정보
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항목 |
설명 |
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추천 디바이스 |
Screw Driver |
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옵션 기능 |
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명령어 완성 조건 |
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지원 로봇 시리즈 |
E, A, AS, M, H |
기본 동작 순서
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기본 모드
[접근 자세] 로 이동 → 시작점으로 이동([기준 자세] 에서 [볼트 길이] 를 제외한 지점) → [기준 자세] 로 이동([패턴] 설정 시 패턴 계산 점으로 이동) → [엔드 이펙터] 의 [Run] 동작 ([진공 유형] 설정된 경우 [Vacuum_Off] 동작) → [후퇴 자세] 로 이동
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[역방향 모드] 설정 시
[접근 자세] 로 이동 → [기준 자세] 로 이동([패턴] 설정 시 패턴 계산 점으로 이동) → 시작점으로 이동([기준 자세] 에서 [볼트 길이] 를 제외한 지점) → [엔드 이펙터] 의 [Run] 동작 → [후퇴 자세] 로 이동
화면 정의
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항목 |
설명 |
기본값 및 입력 범위 |
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기본 설정 |
엔드 이펙터 |
스크류드라이버 선택 시 입출력 테스트 가능 |
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패턴 |
패턴을 사용하는 경우 선택 |
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기준 자세 |
교시점
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태스크 설정 |
역방향 모드 (옵션) |
역방향 모드 설정 |
False [True, False] |
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태스크 방향 |
볼트 체결 방향 |
Z [X, Y, Z] |
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볼트 길이 |
볼트 길이 |
10 mm [0 ~ 200] |
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볼팅 속도 |
볼팅 작업 속도 |
30 mm/s [0.001 ~ 8000] |
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볼팅 가속도 |
볼팅 작업 가속도 |
0.03 m/s2 [0.001 ~ 20] |
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시간 초과 |
볼팅 작업 완료 시간 |
3 s [0 ~ 10000] |
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반복 조건 |
Repeat index 선택
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태스크 속도 |
진입점에서 교시점까지 이동하는 속도
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100 mm/s [0.001 ~ 8000] |
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태스크 가속도 |
진입점에서 교시점까지 이동하는 가속도
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0.1 m/s2 [0.001 ~ 20] |
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그리퍼 설정 |
TCP 설정 (옵션) |
사용할 [TCP] 선택 |
사용안함 [로봇 파라미터에 설정된 TCP 목록] |
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툴 무게 설정 (옵션) |
작업물을 잡는 경우 해당 무게 정보 반영 |
사용안함 [로봇 파라미터에 설정된 툴 무게 목록] |
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툴 모양 설정 (옵션) |
사용할 [툴 모양] 선택 |
사용안함 [로봇 파라미터에 설정된 툴 모양 목록] |
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진공 유형 (옵션) |
Vaccuum 기능 탑재 여부 선택 |
False [True, False] |
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토크 OK (옵션) |
볼트 체결 완료 여부 체크 선택 |
False [True, False] |
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툴 후 대기 시간 |
[엔드 이펙터] 의 [Run] 동작 후 대기 시간 |
0.5 s [0 ~ 10000] |
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접근 자세 설정 (옵션) |
사용 여부 |
접근 자세 사용 여부 선택 |
True [True, False] |
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접근 거리 |
교시점으로부터 x, y, z 방향으로 떨어진 거리
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[0, 0, -100] mm [-99999.999 ~ 99999.999] |
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속도 |
진입점으로 가는 모션의 속도 |
250 mm/s [0.001 ~ 8000] |
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가속도 |
진입점으로 가는 모션의 가속도 |
0.25 m/s2 [0.001 ~ 20] |
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모션 시간 |
진입점으로 가는 모션의 시간
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0 s [0 ~ 10000] |
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블렌딩 반경 |
교시점과 후퇴간의 이동을 이어주는 블렌딩 반지름
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0 mm [0 ~ 1000] |
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후퇴 자세 설정 (옵션) |
사용 여부 |
후퇴 자세 사용 여부 선택 |
True [True, False] |
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후퇴 거리 |
교시점으로부터 x, y, z 방향으로 떨어진 거리
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[0, 0, -100] mm [-99999.999 ~ 99999.999] |
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속도 |
후퇴점으로 가는 모션의 속도 |
100 mm/s [0.001 ~ 8000] |
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가속도 |
후퇴점으로 가는 모션의 가속도 |
0.1 m/s2 [0.001 ~ 20] |
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모션 시간 |
후퇴점으로 가는 모션의 시간
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0 s [0 ~ 10000] |
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블렌딩 반경 |
교시점과 후퇴간의 이동을 이어주는 블렌딩 반지름 |
0 mm [0 ~ 1000] |
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강성 제어 설정 (옵션) |
사용 여부 |
강성 제어 사용 여부 선택 |
False [True, False] |
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강성 |
강성 값 설정 |
x=y=z
rx=ry=rz
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