사용 전 주의사항

현재는 Linear Conveyor 만 지원합니다.

로봇 1대 당 최대로 Conveyor 2대의 연동을 지원합니다.

Conveyor 1대를 연동할 때, Conveyor의 이동량을 측정할 수 있는 엔코더 1개와 작업물이 특정 시작 위치를 통과하는 것을 감지하는 Triggering Switch 1개가 필요합니다.

엔코더 신호와 Triggering Switch는 로봇 1대에서만 사용 가능합니다. 즉, Conveyor 1대에 2대 이상의 로봇을 연동할 수는 없습니다.

엔코더와 Triggering Switch는 컨트롤러의 엔코더 입력 단자(TBEN1, TBEN2)에 연결합니다. 엔코더는 사양에 따라 A상, A/B상에 연결하고, Triggering Swtich는 S상에 연결합니다. 자세한 센서 선정 및 연결 방법은 Installation Manual 4.2.5을 참조합니다.

엔코더 분해능 사양은 엔코더 자체 분해능을 포함하여 엔코더 입력부부터 작업물 이동 메커니즘까지의 모든 감속비를 함께 고려하여 선정합니다. 시스템 전체 분해능이 최소 5000 count/m가 되도록 엔코더 분해능을 선정합니다. 시스템 전체 분해능이 10000 count/m 이상이 되는 경우는 성능 향상에 의미가 없습니다.

컨베이어 속도는 위 분해능 권장사항을 지킬 경우 10 mm/s ~ 500 mm/s 범위를 지원합니다.

Conveyor Tracking 중 Task Motion 모두를 지원합니다. 단, Absolute 모션은 Base, World, Conveyor 좌표계만 허용하고 Relative 모션은 모두 허용합니다.

Conveyor Tracking 중에는 속도 클램핑과 파워 클램핑이 적용되지 않습니다. 컨베이어 속도와 모션 속도가 더해져 로봇의 관절 속도 한계를 넘으면 에러가 발생하고 로봇이 정지하므로, 컨베이어 속도와 모션 속도는 관절 속도 한계에 여유를 두고 설정하십시오.

Task Motion 수행 중에도 [Conveyor Tracking] 과 [Conveyor Coordinates] 명령어를 지원합니다. [Conveyor Coordinates] 는 순응 제어나 힘 제어가 적용된 상태에서도 Task Motion을 수행하지 않는 동안에는 지원합니다. 그 밖의 상태에서는 두 명령어 모두 지원하지 않습니다.

Conveyor Tracking 중 Compliance Control 명령은 Task Motion을 수행하지 않는 동안에만 사용할 수 있습니다.

Compliance Control이 적용된 상태에서는 [Conveyor Tracking] 을 시작할 수 없습니다.

현재 버전에서, Conveyor Tracking 중 Force Control 명령은 지원하지 않습니다.

Conveyor Tracking 중 Task Motion이 없을 때 Set Tool Weight와 Set Tool Center Position 명령을 모두 허용합니다.

Conveyor Tracking 중 명령어에서 [패턴] 을 설정할 수 없습니다. 그리고 [기계] / [피더] 와 결합되어 있는 명령어 및 Force Control이 필수적으로 필요한 명령어는 지원하지 않습니다. 또한, 명령어의 세부 기능 중 [접촉 기능 설정] 기능은 지원하지 않습니다.

• 지원하지 않는 명령어:

  • [기계] / [피더] 포함 명령어: Interlock Pick, Interlock Place, Pick Bolt

  • Force Control 사용 필수 명령어: Insert, Contact