해당 툴을 이용하여 작업을 마무리 하는 명령어입니다.
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[Airblowing], [Polishing], [Deburring], [Gluing] 명령어의 작업을 마무리 하는데 사용됩니다.
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반드시 [Airblowing], [Polishing], [Deburring], [Gluing] 중 한 명령어와 함께 사용해야 하야 합니다.
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그리고 [Airblowing], [Polishing], [Deburring], [Gluing] 명령어에서 [패턴] 설정한 경우, [End Task] 명령어에서도 [패턴] 을 선택해야 합니다.
기본 정보
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항목 |
설명 |
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추천 디바이스 |
Tool |
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옵션 기능 |
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명령어 완성 조건 |
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지원 로봇 시리즈 |
E, A, AS, M, H |
기본 동작 순서
([Airblowing], [Polishing], [Deburring], [Gluing] 명령어 동작 → Task/Joint Motion (또는 패턴 계산 점 이동) → ) [엔드 이펙터] 의 [Stop] 동작 → 현재점 저장 → [후퇴 자세] 로 이동
화면 정의
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항목 |
설명 |
기본값 및 입력 범위 |
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기본 설정 |
엔드 이펙터 |
툴 선택 시 입출력 테스트 가능 |
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패턴 |
패턴을 사용하는 경우 선택 |
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후퇴 자세 설정 (옵션) |
사용 여부 |
후퇴 자세 사용 여부 선택 |
True [True, False] |
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후퇴 거리 |
교시점으로부터 x, y, z 방향으로 떨어진 거리
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[0, 0, -100] mm [-99999.999 ~ 99999.999] |
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속도 |
후퇴점으로 가는 모션의 속도 |
100 mm/s [0.001 ~ 8000] |
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가속도 |
후퇴점으로 가는 모션의 가속도 |
0.1 m/s2 [0.001 ~ 20] |
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모션 시간 |
후퇴점으로 가는 모션의 시간
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0 s [0 ~ 10000] |
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블렌딩 반경 |
교시점과 후퇴간의 이동을 이어주는 블렌딩 반지름 |
0 mm [0 ~ 1000] |
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