WCI 설정하기(Workcell Item Setting)

2단계로 'Workcell Item Setting'을 작성해야 합니다. 상단 메뉴에서 'Workcell Item Setting'을 클릭합니다.

이 단계에서는 복동식 그리퍼 WCI에서 사용하는 디지털 I/O 통신과 신호를 추가하고 Action 기능을 추가하기 위해 DRL을 작성합니다. Workcell Item Setting에 추가할 수 있는 Component의 종류는 다음과 같습니다.

Workcell I/O Component

WCI 설정 시, 반드시 I/O Component를 추가하십시오. 현재 버전에서는 I/O Component 없이 생성된 WCI는 정상적으로 동작하지 않습니다.

1. 통신 모듈 중 Digital I/O 선택하십시오.
   

   

   
   
   
2. I/O Signal Component의 Output Signal을 두 개를 추가 하십시오.
   

   

   
   
   • 첫 번째 Output Signal의 Property에 아래 값을 입력하십시오.
     • Write Signal Name: Out1
     • I/O Type: Flange Digital Out
     • Port Number: 1
   • 두 번째 Output Signal의 Property에 아래 값을 입력하십시오.
     • Write Signal Name: Out2
     • I/O Type: Flange Digital Out
     • Port Number: 2
       
       
       
3. I/O Signal Component의 Input Signal을 두 개를 추가 하십시오.
   

   

   
   
   • 첫 번째 Input Signal의 Property에 아래 값을 입력하십시오.
     • Write Signal Name: In1
     • I/O Type: Flange Digital In
     • Port Number: 1
   • 두 번째 Input Signal의 Property에 아래 값을 입력하십시오.
     • Write Signal Name: In2
     • I/O Type: Flange Digital In
     • Port Number: 2

DRL Component

Workcell Item Writer에서 선택한 카테고리에 따라 기본 'Mandatory Workcell Item Action'이 설정됩니다. Mandatory WCI Action에서는 WCI의 필수 기능을 정의합니다.

1. Mandatory Workcell Item Action (Grasp)
   

   

   
   
   • Output1의 Output Value: ON

   • Output2의 Output Value: OFF

     

     'Set Output Signal'의 값을 설정한 후 'Generate DRL Code'를 클릭하면 해당 신호 출력에 해당하는 DRL코드가 생성됩니다. 위 예제의 Grasp 기능 DRL 코드는 아래와 같이 생성됩니다.

     Grasp(Out2,Out1)

     PY

     # CopyRight 2021 by DoosanRobotics
     # All rights reserved.
     
     #!Notice!
     #1. The "Out2,Out1" input parameter is processed in Teach Pendant. It is advised not to change or delete.
     #2. Use the name set in "Workcell Item Action Name" as the function name
     #3. Just define the function here. Function call is automatically called from Teach Pendant.
     
     def Grasp(Out2,Out1):
         set_tool_digital_output(Out2["portNo"],0)
         set_tool_digital_output(Out1["portNo"],1)
     

2. Mandatory Workcell Item Action (Release)
   

   

   
   

   • Output1의 Output Value: OFF

   • Output2의 Output Value: ON

     

     'Set Output Signal'의 값을 설정한 후 'Generate DRL Code'를 클릭하면 해당 신호 출력에 해당하는 DRL코드가 생성됩니다. 위 예제의 Release기능 DRL 코드는 아래와 같이 생성됩니다.

     Release(Out1,Out2)

     PY

     # CopyRight 2021 by DoosanRobotics
     # All rights reserved.
     
     #!Notice!
     #1. The "Out1,Out2" input parameter is processed in Teach Pendant. It is advised not to change or delete.
     #2. Use the name set in "Workcell Item Action Name" as the function name
     #3. Just define the function here. Function call is automatically called from Teach Pendant.
     
     def Release(Out1,Out2):
         set_tool_digital_output(Out1["portNo"],0)
         set_tool_digital_output(Out2["portNo"],1)
     

3. User Defined WCI Action(Reset_IO)

   옵션 기능으로 Reset_IO를 구현할 수 있습니다. 기본적으로 추가되는 Action 이외에 별도의 Action을 추가하기 위해서 'User Defined WCI Action'을 추가하십시오.

   

   • Output1의 Output Value: OFF

   • Output2의 Output Value: OFF

     

     'Set Output Signal'의 값을 설정한 후 'Generate DRL Code'를 클릭하면 해당 신호 출력에 해당하는 DRL코드가 생성됩니다. 위 예제의 Release기능 DRL 코드는 아래와 같이 생성됩니다.

     Reset_IO(Out1,Out2)

     PY

     # CopyRight 2021 by DoosanRobotics
     # All rights reserved.
     
     #!Notice!
     #1. The "Out1,Out2" input parameter is processed in Teach Pendant. It is advised not to change or delete.
     #2. Use the name set in "Workcell Item Action Name" as the function name
     #3. Just define the function here. Function call is automatically called from Teach Pendant.
     
     def Reset_IO(Out1,Out2):
         set_tool_digital_output(Out1["portNo"],0)
         set_tool_digital_output(Out2["portNo"],0)