그리퍼 WCI 생성하기

튜토리얼 예제 설명

이 예제에서는 디지털 I/O를 사용하는 복동식 그리퍼를 WCI로 생성하는 방법에 관하여 설명합니다.

1. WCI 대상 및 사양 선정
   • WCI로 생성할 엔드이펙터와 통신 타입을 선정합니다.
     • 엔드이펙터 : 복동식 그리퍼(Double-Acting Gripper)
     • 통신 타입 : 디지털 I/O(In: 2ch, Out: 2ch)
       
       
2. WCI 화면 스케치
   • 그리퍼에 디지털 I/O 명령을 내리는 WCI 화면을 아래와 같이 스케치합니다.
     

     

     
     
     
3. WCI 생성 완료
   • WCI Writer를 통해 스케치한 화면 그대로 WCI을 구현합니다.
   • Project Manager에서 생성된 파일(*.dr3)을 티치펜던트에 설치하면, 티치펜던트의 워크셀 매니저에서 아래와 같은 WCI를 사용할 수 있습니다.