外部装置接続 - ビジョンセンサー

ロボットとビジョンセンサー(物体位置測定用2Dカメラ)を接続して使用できます。ネットワークを介してビジョンセンサーの測定結果をロボットに伝送し、ロボットの作業命令と連動できます。

ビジョンセンサーの設定

通信接続設定

ネットワークを介してビジョンセンサーの測定データをロボットに伝送するために、装置間のLANポートを接続してからTCP/IP通信を使用します。 (LANポート接続ネットワーク接続参照) TCP/IP通信接続のために、ビジョンセンサーのIPアドレスを192.168.137.xxx帯域に設定しなければなりません。

ビジョン作業の設定

ビジョンセンサーを利用して物体位置を測定するためには、測定対象物体に対するイメージ入力とビジョンティーチング作業が必要です。ビジョン作業の設定は、ビジョンセンサーのメーカーが提供する専用の設定プログラムを利用して実施します。

測定データのフォーマット設定

ビジョンセンサーの測定データをロボット作業に使用するためには、ビジョン-ロボット座標計のキャリブレーションが必要です。該当機能はビジョンセンサー専用の設定プログラムで事前に行わなければなりません。ビジョンセンサーの測定データフォーマットは以下のように設定し、ロボットに伝送しなければなりません。

• pos:測定データのスタート区分子(prefix)
• x:ビジョンセンサーで測定した物体のX座標値
• y:ビジョンセンサーで測定した物体のY座標値
• angle:ビジョンセンサーで測定した物体の回転角度値
• var1…varN:ビジョンセンサーで測定した物体の任意情報(例.物体の寸法値/不良検査値)
  例) pos,254.5,-38.1,45.3,1,50.1 (説明:x=254.5, y=-38.1, angle=145.3, var1=1, var2=50.1)

ロボットプログラムの設定

ビジョンセンサーとロボット間の物理的通信連結と、ビジョンセンサー自体の設定作業が完了したら、ビジョンセンサーと連動作業ができるようにロボットプログラムを設定しなければなりません。DRL(Doosan Robot Language)の外部ビジョンセンサー機能を利用して、ビジョンセンサーの接続/通信/コントロールができ、ティーチペンダントのTask Writerで該当機能を活用してプログラムを構成できます。

DRL(Doosan Robot Language)の外部ビジョンセンサー機能に関する詳しい内容と統合例題などを、Programmingを介して確認できます。