安全信号I/O

この機能は、冗長端子を介して安全関連信号を入出力します。安全入出力信号のいずれかが冗長信号が異なることを検出した場合、システムはそれが短絡またはハードウェアの欠陥であるかを判断し、STOストップモードでロボットを停止します。安全信号 I/O は 、Robot Parameter > Safety Settings > Safety I/Oで設定できます。

安全入力設定

信号名	説明
緊急停止（L）	これは、ロボットデバイスから緊急停止信号を受信したり、ロボットの周囲に追加で設置された緊急停止スイッチを接続する目的で使用されます。高：通常動作低：これにより、安全停止モードで設定されている緊急停止の安全停止モードに従ってロボットが停止します。
緊急停止–ループバックなし（L）	これは、ロボットデバイスから緊急停止信号を受信したり、ロボットの周囲に追加で設置された緊急停止スイッチを接続する目的で使用されます。この信号では、「緊急停止-除外」は有効になりません。ループバック入力なし」安全出力。高：通常動作低：これにより、安全停止モードで設定されている緊急停止の安定停止モードに従ってロボットが停止します。
保護ストップ（L）	安全マット、ライトカーテン、レーザースキャナなどの安全保護装置と組み合わせて使用できます。高：通常動作低：これにより、安全停止モードで設定された保護停止の安定停止モードに従ってロボットが停止します。
保護ストップ- STO（L）	高：通常動作低：それはすぐにモーターへの電力を遮断し、ブレーキを作動させてロボットを強制的に停止させます。
保護ストップ- SS1（L）	高：通常動作低：制御停止後、モータへの電源を遮断し、ブレーキを作動させます。
保護ストップ- SS2（L）	高：通常動作低：制御停止後、安全作動停止
保護停止（L）-自動リセットおよび再開（R）	保護停止とは異なり、この信号は中断された状態をリセットし、自動的に動作を再開することができます。これにより、ISO TS 15066に記載されている安全定格監視停止後の自動再起動が可能になります。低：保護ストップ- SS2に準拠しています。上昇（低から高）：手動リセットや再開を行わずに、操作は自動的に再開されます。警告直接介入せずに自動的に操作を再開することは危険な場合があります。この信号を安全に使用できることを確認するために、包括的なリスク評価を実行する必要があります。
インターロックリセット（R）	これは、保護停止によって中断された状態に変更された状態をリセットするために使用されます。上昇（低から高）：これにより、インターロックをリセットして通常のスタンバイに戻すことができます。
減速作動（L）	高：タスクで設定された通常速度でロボットを操作します。低：タスクに設定された速度から比例して減速された速度でロボットを動作させます。減速比は、減速比スライドバーを使用して調整できます。コラボレーションゾーン内で信号が検出されると、ロボットの動作が遅くなります。メインのスピードリダクションレシオとコラボレーションゾーンのスピードリダクションレシオの間の、より小さいスピードリダクションレシオに従って、スピードリダクションレシオ。
3 POSイネーブルスイッチ（H）	操作許可装置を3ポジションスイッチに接続するときに使用される作業許可信号。高：ジョグ/サーボオン（手動モードで使用可能）再生/再開/サーボオン（自動モードで使用可能）低：手動モードではジョグ/サーボは使用できません。自動モードでは使用できないときに再生/再開/サーボを実行します。
ハンドガイディングイネーブルスイッチ（H）	操作許可デバイスを手引きイネーブルスイッチに接続するときに使用される作業許可信号。高：ハンドガイドが利用可能低：ハンドガイドは使用できません
HGCの終了と再開（R）	自動モードでハンドガイドコマンドを実行すると、タスクプログラムは停止します。ユーザが手話制御を実行した後、タスクプログラムの実行を再開するために使用される信号。上昇（低から高）： HandGuiding Controlが実行されると、タスクプログラムの実行が再開されます。
安全ゾーンダイナミックイネーブル（H）	これは、安全なスペース制限またはゾーンを動的に有効または無効にするために使用できます。この信号は、スペース制限とゾーンを設定するときにDynamic Zone Enableが設定されている場合にのみ使用できます。高：これにより、この信号によって一時的にイネーブルまたはディセーブルにされたスペース制限/ゾーンがイネーブルになります。低：これにより、この信号によって一時的にイネーブルまたはディセーブルにされたスペース制限、ゾーンがディセーブルになります。
安全ゾーンダイナミックイネーブル（L）	これは、安全なスペース制限またはゾーンを動的に有効または無効にするために使用できます。この信号は、スペース制限とゾーンを設定するときにDynamic Zone Enableが設定されている場合にのみ使用できます。高：これにより、この信号によって一時的にイネーブルまたはディセーブルにされたスペース制限/ゾーンがディセーブルになります。低：これにより、この信号によって一時的にイネーブルまたはディセーブルにされたスペース制限とゾーンがイネーブルになります。
リモートコントロール有効（L）	これは、リモートコントロールモードを有効にするために使用します。高：リモートコントロールモードを有効にします。低：リモートコントロールモードを無効にします。

Note

TBSI の SI1 および SI2 または SI3 および SI4 に割り当てられた低アクティブセーフティ入力信号は、テストパルス耐性があります。
最大持続時間が 1 ms の 1 つのテストパルスが 20 ms ごとに許可されます。

安全出力 設定

信号名	説明
緊急停止（L）	次の状況で緊急停止が必要なことをロボット周辺機器に通知するために使用します。 -ロボットアクセサリの緊急停止ボタンが押されたとき（ティーチペンダント、スマートペンダント、または緊急停止ボタンボックス） -非常停止信号を専用の安全入力端子に入力する場合 - コンフィグレーション可能な入力端子から安全入力に緊急停止（L）信号が入力された場合 -緊急停止-ループバックなし（L）信号がコンフィグレーション可能な入力端子から安全入力に入力された場合高：通常動作低：緊急停止が必要です
緊急停止-除外ループバック入力なし（L）	次の状況で緊急停止が必要なことをロボット周辺機器に通知するために使用します。 -ロボットアクセサリの緊急停止ボタンが押されたとき（ティーチペンダント、スマートペンダント、または緊急停止ボタンボックス） - コンフィグレーション可能な入力端子から安全入力に緊急停止（L）信号が入力された場合 -緊急停止-ループバックなし（L）信号がコンフィグレーション可能な入力端子から安全入力に入力された場合コンフィグレーション可能な安全入力で信号が緊急停止–ループバックなし（L）の場合を除きます。この信号を使用すると、緊急停止信号が緊急停止信号を送信した周辺機器に戻されないため、デッドロックを回避できます。高：通常動作低：緊急停止が必要です
#安全トルクオフ（L）#	高：ロボットはサーボオフではなく、緊急停止状態でもありません。低：ロボットはサーボオフで、緊急停止状態です。
安全動作停止（L）	高：ロボットがスタンバイ状態ではありません。低：ロボットはスタンバイ状態で、停止監視が有効になっています。
異常（L）	高：ロボットは、中断、回復、または自動測定の状態ではありません。低：ロボットは、Interrupted、 Recovery、またはAuto Measure のいずれかの状態にあります。
標準速度（L）	高：ロボットは、外部の減速起動安全入力信号により、減速された速度で動作しています。低：通常速度で動作するロボット
減速（L）	高：通常速度で動作するロボット低：ロボットは、外部の減速起動安全入力信号により、減速された速度で動作しています。
自動モード（L）	高：ロボットは現在自動モードではありません。低：ロボットは現在自動モードになっています
マニュアルモード（L）	高：ロボットは現在手動モードではありません。低：ロボットは現在手動モードになっています。
リモートコントロールモード（L）	高：ロボットは現在リモートコントロールモードではありません。低：ロボットは現在リモートコントロールモードではありません。
スタンドアロンゾーン（L）	高：ロボットの TCP は、いずれかのコラボレーションゾーンに配置されています。低：ロボットの TCP がコラボレーションゾーンにありません。
コラボレーションゾーン（L）	高：ロボットの TCP がコラボレーションゾーンにありません。低：ロボットの TCP は、いずれかのコラボレーションゾーンに配置されています。
高優先度ゾーン（L）	高：ロボットの TCPが衝突感度低減ゾーンに配置されておらず、カスタムゾーンで高優先ゾーンオプションがチェックされていません。低：ロボットのTCP が衝突感度低減ゾーンのいずれかに配置されているか、カスタムゾーンで高優先ゾーンオプションがチェックされています。
工具方向監視ゾーン（L）	高：ロボットのTCPは、工具方向の境界ゾーンにありません。低：ロボットのTCPは、いずれかの工具方向境界ゾーンに配置されます。
指定ゾーン（L）	これは、工具中心点（TCP）がユーザー定義ゾーン内にあるかどうかをチェックするために使用されます。安全出力設定画面で定義された指定ゾーン信号は、ゾーン設定画面で選択できます。高：TCPは、指定されたゾーン安全出力に関連付けられたゾーン内にありません。低：TCPは、指定されたゾーン安全出力に関連付けられたゾーンにあります。