スペース制限

ロボットのジョイント角度の制限に加えて 、ロボットの操作スペースを直接ティーチング座標内に制限することができます。 自動操作または手動モードでロボットまたはTCPがスペース制限に違反した場合、 安全 停止モード の設定に従って停止します。

ハンドガイドを使用した直接ティーチング中にロボットまたはTCPがスペース制限の境界に達すると、反発力を感じることができます。

[検査 点（Inspection Point）]を選択すると、 スペース 制限が ロボットボディー全体をターゲットにするか 、TCPのみをターゲットにするかを選択できます。

有効 なスペースを選択することで 、検査点が 指定されたスペースに違反しないかどうかを選択できます。

Zone Marginを使用すると、指定した座標から拡張ボリュームを簡単に指定できます。

Dynamic Zone Enableを選択する と 、I/O ポートからの入力信号に従ってゾーンが有効/無効になります。入力が有効になっていない場合、対応する スペース制限が 無効になり、ロボットは対応する スペース制限 が存在しないかのように動作します。