ロボットの限界
ロボット限界では、ロボットに関連するさまざまな安全機能のユニバーサル安全限界をノーマルモードとリデュースモードに設定できます。
各ロボットパラメータがコンフィグレーションされた安全制限を超えると、ロボットは保護停止を活動化します。ロボット限界は 、[ロボットパラメーター（Robot Parameter）]>[安全設定（Safety Settings）]>[ロボット限界（Robot Limits）]で設定できます。
注
- ロボットは、保護停止の原因を除去した後、リセットして保護停止を解除した後に操作できます。
- 安全機能による保護停止の原因を取り除くことができない場合、安全機能による保護停止がないため、安全回復モードは通常動作に戻すのに役立ちます。
注意
- 安全限界とは、安全定格監視機能がロボット停止を有効にするかどうかを決定する条件です。停止が完了すると、ロボットの位置と外部から適用される力が、コンフィグレーションされた安全制限値と異なる場合があります。
TCP/Robot
TCP /ロボットに関連するさまざまな物理パラメーターを制限します。この安全機能は、電力および力制限動作モードで使用できます。
- TCP強制：ロボットエンドのTCPから適用される力の限界を設定します。意図しない外力を検出する目的で使用できます。
- 機械的出力：ロボットの機械的能力の限界を設定します。機械的出力はロボットのトルクと速度に比例します。
- TCP速度：ロボットエンドのTCPの速度制限を設定します。速度およびギャップ監視動作モードに使用できます。
- 運動量：ロボット運動量の制限を設定します。運動量は速度と重量に比例し、影響は物理量と同じです。
- 衝突感度：ロボット軸ごとに検出されたトルクで作業を継続するか、保護停止を有効にするかを決定する衝突検出機能の感度を設定します。感度が100%の場合、外力による衝突を非常に敏感に検出し、感度が1%の場合は衝突をほとんど検出しません。
注
衝突検出によりロボットが停止した場合、原因は次のいずれかです。
- TCP強制制限違反
- 衝突検出違反
ジョイント角度速度
各軸の最大回転速度を設定します。軸ごとに制限を設定できます。
注
- ジョイント角度速度は、デフォルトで最大値に設定されます。
- 一般に、特定の軸速度は互いに異なる設定ではありません。
ジョイント角度
各軸の最大動作角度を設定します。軸ごとに制限を設定できます。
- すべての軸は+/- 360度の回転が可能ですが、ジョイント角度の値はデフォルトで標準モードで制限に設定されています。
- ロボットが地上に設置されている場合は、2番軸の動作範囲を+/-95度に設定して衝突を防止することをお勧めします。
- ロボットが円筒柱に取り付けられている場合、またはロボットベースに近いワークを扱う場合は、ジョイント角度制限を変更してより広い動作範囲を可能にすることができます。
注
ゾーンにワークセルアイテムを追加すると'指定したゾーンに個別の安全制限を設定できますオーバーライド可能な安全制限は、ゾーンタイプに応じて指定されます。詳細については、次のリンクを参照してください。