安全定格停止サブ機能

安全定格停止サブ機能は、が制限違反を検出した場合、またはの専用入力端子から停止信号を受信した場合に、ロボットを停止するために使用安全定格監視機能安全定格停止サブ機能されます。

注

PFHD （ 1 時間あたりの危険側故障率）：危険な安全関連システム / サブシステムの障害が 1 時間以内に発生する可能性
PL （パフォーマンスレベル）：ISO 13849-1 で定義された制御システムの安全関連コンポーネント（ SRP/CS ）のパフォーマンスレベル
SIL （安全度レベル）： IEC 62061 で定義された安全関連電子制御システム（ SRECS または SCS ）の安全度レベル
停止カテゴリ：IEC 60204-1 で定義されている停止機能のカテゴリー

	安全機能	説明	PL 、 SIL
1.	sto （安全トルクオフ） & SBC （安全ブレーキコントロール）	これは、停止カテゴリ 0 に対応する安全停止機能であり、すべてのジョイントモジュールへのモータ電源を直ちに遮断します。モータの電源が遮断されても、慣性により軸は回転し続けるため、ブレーキを同時に操作してブレーキの摩擦力で停止する必要があります。モーターの電源が遮断されると、停止機能を解除してサーボをオンにした後でロボットを操作できます。メソッドのサーボの詳細については ' を参照 Servo Onしてくださいロボットブレーキは、減速ではなく、走行力が失われた場合（パワーオフなど）に、現在のポーズを維持するために使用されます。STO を頻繁に使用すると、ブレーキの摩耗や減速装置の耐久性の低下につながる可能性があるため、必要でない場合は SS1 を使用することをお勧めします。	PL e カテゴリ4. SIL 3
2.	ss1 （安全停止 1 ）	これは、停止カテゴリ 1 に対応する安全停止機能であり、すべてのジョイントをできるだけ減速して停止し、モータの電源を切り、ブレーキを作動させて停止状態を維持します。停止中に減速が不十分な場合、この方法は STO STOP に設定されます。減速後に電源が遮断され、 STO と同様に、停止機能を解除してサーボをオンにした後でもロボットを操作できます。メソッドのサーボの詳細については ' を参照 Servo Onしてください	PL d カテゴリ3. SIL 2
3.	SS2. （安全停止 2 ）	これは、停止カテゴリ 2 に対応する安全停止機能であり、すべてのジョイントをできるだけ減速して停止し、 SOS 停止状態監視機能が作動します。停止中に減速が不十分な場合、この方法は STO STOP に設定されます。すべてのジョイントは、停止カテゴリ 2 に対応する停止モードによって最大減速で停止し、 SOS （安全動作停止）が作動します。	PL d カテゴリ3. SIL 2
4.	反射停止（ RS1 ）	これは、停止カテゴリ 2 に対応する安全停止機能であり、フローティングリアクション（衝突が検出された後の一時的な外部力に準拠する機能）を使用して外部力に応答し、安全動作停止（ SOS ）が作動します。フローティングリアクション中に過剰な位置、方向または速度の変化が検出された場合、または停止中に減速が適切に行われなかった場合は、 STO ストップが作動します。	PL d カテゴリ3. SIL 2