手動操作 - 直接指導の実行方法を学習します

必須 簡単 5 分 

ダイレクトティーチングは、ロボットの端を手で保持して、ロボットを目的のポーズに押して引き、現在選択されているモーションにポーズを適用するために使用します。  直接指導方法は 2 つあります。

• フリードライブ：各ジョイントは、ユーザーが適用した力の方向に移動します
• 拘束された動作：ロボットの端は、力がランダムな方向から適用されている場合でも、拘束された動作で設定された方向にのみ移動または回転します

FreeDrive

ボタン 1 を押すと、フリードライブモードが活動化され、ロボットを自由に移動できるようになります。各ジョイントは、ユーザーが適用した力の方向に移動します。ボタンを放すと、ロボットを手で動かすことはできません。

• ダイレクトティーチング中は、ロボット LED が水色で点滅します。

ティーチペンダントの背面にあるハンドガイドボタンを押すと、ボタン 1 を押すのと同じように FreeDrive モードが起動し、ロボットを自由に動かすことができます。

各ボタン機能の詳細については、を参照 ハンドガイディングで動かすしてください。

拘束モーション（ Constrained Motion

ボタン 2 とボタン 3 を押すと、ランダムな方向から力が適用された場合でも、ロボットの端は拘束条件に一致する方向にのみ移動します。制約条件は ' 次の図に示す条件のうち 2 つを使用して設定できますZ 軸拘束、平面固定拘束、サーフェス拘束、および方向拘束。