マルチセグメント(ウェイポイント)の設定

モーション命令語によって、2個以上のウェイポイントを設定しなければならないことがあります。各ウェイポイントをセグメント(segment)と呼び、ウェイポイントを追加すると命令語の下位ラインに追加されます。2個以上のセグメントを必要とするモーション命令語を‘マルチセグメントモーション命令語(multi-segment motion commad)’といいます。

以下はMove SJ命令語の設定例です。

1. 命令語プロパティでAdd Poseをタップしてください。
   • Move SJ命令語の下位ラインにSegment 1が追加されます。
     

     

     
     

     

2. ジョグ機能を利用するかダイレクトティーチングして、設定する位置にツールを移動させます。
3. セグメントのプロパティでSave Poseボタンをタップして、ロボットツールの位置を保存してください。
4. 1から3段階の手続きを繰り返してセグメントを追加してください。