ブレンディングモードの設定

現在のモーション命令語の目標点(ウェイポイント)に到達して停止する代わりに、特定条件が整うと目標点に到達しなくとも次のモーション命令語の目標点にスムーズに移動する機能です。

半径(Radius)を0に設定するとモーションブレンディング機能が活性化せず、現在のモーション命令語の目標点に到達して停止した後、次のモーション命令語の目標点に移動します。

重畳:モーション命令語の目標点を基準として設定した半径(radius)以内に到着したとき、現在の命令語の目標点方向の速度成分を維持したまま、次のモーション命令語の目標点に進みます。

オーバーライド:モーション命令語の目標点を基準として設定した半径(radius)以内に到着したとき、現在の命令語の目標点方向の速度成分を即減少させて、次のモーション命令語の目標点に進みます。

メモ

• ブレンディング半径を設定する際、すぐ継続する命令ブロックにスキルが追加されたり、TCPの設定を行う場合または順応制御や力制御を使用すると、実行中にエラーが発生することがあります。ただし、スキル追加の際に接近/後退点関連のオプションを除くすべてのオプション(トグルボタン)をオフするとブレンディングモーションができます