目標物を基準として整列する

作業物のティーチングのために作業物の特定軸方向にTCPを整列する場合に有用な機能です。ポーズを固定してからティーチングを行うには、コクピットボタンを利用した面又は線の固定ダイレクトティーチング機能を利用してください。

ロボットのTCPを目標物を基準として整列するには:

1. Settingsタブを選択した後、Parallel To Targetタブを選択してください。
   

   

2. 整列しようとする基準座標系を選択してください。
   

   

3. 整列しようとするツールの軸を選択してください。
   

   

4. ロボットを目標の位置に移動した後、Point 1をタップしてください。
5. Point 1のSave Poseボタンをタップしてください。
   • Point 2、Point 3も同じ方法で設定します。設定が完了したら、3点を基準としてバーチャルベクトル領域が設定されます。
     

     

6. (選択事項) TCPの方向と一緒に位置も指定するには、Point 4のtoggleボタンをタップした後、ロボットを目的の位置に移動してからポーズ保存ボタンをタップしてください。
7. Parallel Axisボタンを長押しして、軸を整列してください。
   • 目標物を基準として、z軸方向の150 mm上に6軸ヘッドを位置させます。