整列パネル

機能の概要

ロボットアームのフランジのZ軸をロボットの基本座標系のZ軸方向に合わせる機能。

目的

フランジを指定された方向に合わせることで、ロボットに取り付けられた工具（グリッパーや溶接トーチなど）は正しい方向を維持できる。これにより、動作中の姿勢の一貫性が確保され、正確なタスク実行が可能となる。

運行

1. 目的の位置合わせ方向を選択する。順方向（+ Z）または逆方向（- Z）。

2. 選択した方向に基づいて、フランジが回転し、Z軸がベース座標系の上向きまたは下向きのZ軸に揃う。