ロボット操作スペース
A0509
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A0509S
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A0912
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A0912S
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最大 動作スペース内のペイロード
運転空間内のロボットの最大ペイロードは、重心からの距離によって変化します。距離あたりのペイロードは次のとおりです。
注記
この荷重図では、工具の荷重量が小さいことを前提としています。体積が大きい工具は、重量が同じで体積が小さい工具と比較して、重心より上のペイロードの制限が大きくなり、振動が発生する可能性があります。
A0509
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A0912
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許容されるモーメントと慣性
ロボットのJ4-J6で許容されるモーメントと慣性は次のとおりです。
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モデル名 |
J4 |
J5 |
J6 |
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|---|---|---|---|---|---|---|
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許容されるモーメント |
慣性 |
許容されるモーメント |
慣性 |
許容されるモーメント |
慣性 |
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A0509 |
50 Nm |
0.69 kg㎡ |
50 Nm |
0.69 kg㎡ |
50 Nm |
0.69 kg㎡ |
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A0912 |
||||||
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A0509s |
11 Nm |
0.15 kg㎡ |
11 Nm |
0.15 kg㎡ |
11 Nm |
0.15 kg㎡ |
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A0912s |
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ツール中心点(TCP)
TCPについては、次の図を参照してください。
基本仕様
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モデル名 |
A0509 |
A0509S* |
A0912 |
A0912S* |
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|---|---|---|---|---|---|---|
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重さ |
21 kg |
31 kg |
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作業半径内のペイロード |
5 kg |
9 kg |
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最大 作業半径 |
900 mm |
903 mm |
1200 mm |
1203 mm |
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軸の数 |
6 |
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最大 TCP速度 |
1m/s以上 |
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位置の再現性（ISO 9283） |
±0.03 mm |
±0.05 mm |
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保護等級 |
IP 54 |
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ノイズ |
65 dB未満 |
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インストール方向 |
任意の方向 |
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コントローラーとティーチングペンダント |
Doosanコントローラ、DARTプラットフォーム、スマートペンダント（オプション） |
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振動と加速度 |
10≤f ㎐ 57-0.075mm振幅 57≤f≤150㎐ –1G |
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インパクト |
最大振幅：50㎨（5G）
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動作温度 |
-5~45 ℃ ℃ （268K～318K） |
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保管温度 |
-5~50 ℃ ℃ （268K～323K） |
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湿度 |
90% RH（結露しないこと） |
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S*、力トルクセンサを内蔵したモデルですので、必ずFTS仕様を確認してください。
軸の仕様
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モデル名 |
A0509 |
A0509S |
A0912 |
A0912S |
|---|---|---|---|---|
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動作角度 |
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J1 |
±360° |
±360° |
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J2 |
±360° |
±360° |
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J3 |
±160° |
±160° |
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|
J4 |
±360° |
±360° |
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|
J5 |
±360° |
±360° |
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|
J6 |
±360° |
±360° |
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最大 軸あたりの速度（定格ペイロード動作） |
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J1 |
180 °/秒 |
180 °/秒 |
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J2 |
180 °/秒 |
180 °/秒 |
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J3 |
180 °/秒 |
180 °/秒 |
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J4 |
360 °/秒 |
360 °/秒 |
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|
J5 |
360 °/秒 |
360 °/秒 |
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|
J6 |
360 °/秒 |
360 °/秒 |
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