コックピット

いいえ。	項目	概要
1	ハンドガイドボタン	このボタンを使用して、ロボットのポーズを調整または変更することができる。
2,3	ユーザー設定ボタン（拘束モーション）	このボタンは、モードに対応するロック条件に応じてポーズを入力することでロボットのポーズを変更することができる。軸をロック：工具座標のZ軸に従ってポーズを変更するサーフェスのロック：工具座標のX-Yサーフェスに従ってポーズを変更する点をロック（Point Lock）：工具座標の基準点からのみ角度を変更角度ロック：現在のTCP角度をロックした状態でのみ位置を変更
4	[Save Pose]ボタン	現在のロボットポーズを保存する。
5	ワン・ラインアップ	画面に表示されているフォーカスを1行上に移動
6	1つ下のライン	画面に表示されているフォーカスを1行下に移動

注意

拘束モーションは、FTSなしのモデルE0509、A0509、A0509F、A0912、A0912Fでは使用できない。
- 上記の5機種は6つのボタンと機能を通常通り使用できるが、コックピット設定メニューは提供していない。
FTS付Aシリーズ(A0509S, A0912S)は、ユーザー設定ボタン(拘束動作)を使用可能。

固定動作はロボットの先端に取り付けられたFTSに依存するため、ツールを取り付け、ロボットが動くときにそれを握ることが不可欠である。身体を保持しながらロボットを動かすと、ロボットから反応が起きないことがある。
各ロボットシリーズの機能制限の詳細については、 https://doosanrobotics-manual.atlassian.net/wiki/x/sARkJQ.

直接指導（手引き）

ハンドガイディングは、ロボットの端を手で保持して、ロボットを目的のポーズに押したり引いたりして、現在選択されている動作にポーズを適用するために使用される。

直接教育には2つの方法がある。

ボタン1を押すと、FreeDriveモードが有効になり、ロボットを自由に移動できる。各ジョイントは、ユーザーが適用した力の方向に移動する。ボタンを離すと、ロボットを手で動かすことはできない。

ボタン2とボタン3を押すと、ランダムな方向から力が加えられた場合でも、ロボット端部は拘束条件に一致する方向にのみ移動する。制約条件は、次の図の4つの条件のうちの2つで設定できる。Z軸拘束、平面固定拘束、サーフェス拘束、方向拘束

メニュー

	項目s	概要
1	コックピットイメージ	コックピット設定用の画像。
2	リセット	このボタンを使用すると、設定された値を初期化することができる。
3	1ボタンの設定	ボタン1に設定する機能を選択できるセクション。
4	2ボタンの設定	ボタン2に設定する機能を選択できるセクション。
5	1+2ボタンの設定	ボタン1+2のクランプを有効にするかどうかを選択できるセクション。
6	ガイドの画像	コックピット設定項目のガイドイメージ。

ユーザーは、コックピットボタンが押されたか放されたかについての情報を得ることができる。

コックピットボタンを制御する機能を備えており、様々な用途に活用できる。

通信APIの「モニタリングデータ」はコックピットボタンに関する情報を提供する。
ロボットのコックピットボタンを押すか、その逆を押すと、DRL APIを介して検出できる。
DRL API: get_cockpit_input (プログラミングマニュアルを参照)
- パラメータ：(int)インデックス
- 戻り値：（int） 1：押されている （ボタンが押されている）、 0：放す （ボタンが押されていない）