ロボット操作スペース
A0509
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A0509S
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A0912
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A0912S
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最大 運用スペース内のペイロード
ロボットの動作空間内の最大ペイロードは、重心からの距離によって変化する。距離あたりのペイロードは次のとおりである。
注釈
この荷重図では、工具の荷重量が小さいことを想定している。体積が大きい工具は、重量が同じで体積が小さい工具と比較して、重心より上のペイロードの制限が大きくなり、振動が発生する可能性がある。
A0509
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A0912
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許容されるモーメントと慣性
ロボットのJ4-J6に許容されるモーメントと慣性は次のとおりである。
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モデル名 |
J4 |
J5 |
J6 |
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|---|---|---|---|---|---|---|
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許可された瞬間 |
慣性 |
許可された瞬間 |
慣性 |
許可された瞬間 |
慣性 |
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A0509 |
50 Nm |
0.69kg㎡ |
50 Nm |
0.69kg㎡ |
50 Nm |
0.69kg㎡ |
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A0912 |
||||||
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A0509s |
11 Nm |
0.15kg㎡ |
11 Nm |
0.15kg㎡ |
11 Nm |
0.15kg㎡ |
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A0912s |
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ツール中心点(TCP)
TCPについては下図を参照のこと。
基本仕様
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モデル名 |
A0509 |
A0509S* |
A0912 |
A0912S* |
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|---|---|---|---|---|---|---|
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重量 |
21kg |
31 kg |
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作業半径内のペイロード |
5kg |
9kg |
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最大 ワーク半径 |
900 mm |
903mm |
1200 mm |
1203 mm |
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軸の数 |
6 |
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最大 TCP速度 |
1 m/s以上 |
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位置の再現性(ISO 9283) |
±0.03 mm |
±0.05 mm |
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保護等級 |
IP 54 |
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ノイズ |
65 dB未満 |
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インストールの方向 |
任意の方向 |
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コントローラーとティーチングペンダント |
斗山コントローラ、DARTプラットフォーム、スマートペンダント（オプション） |
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振動と加速度 |
10≤f <℃ 57-0.075mm振幅 57≤f≤150℃ –1G |
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インパクト |
最大振幅：50㎐（5G）
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動作温度 |
-5~45 ㎨ （268K～318K） |
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保管温度 |
-5~50 ㎳ （268K～323K） |
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湿度 |
90% RH（結露しないこと） |
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S*、フォーストルクセンサを内蔵したモデルなので、FTS仕様を必ず確認すること。
軸の仕様
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モデル名 |
A0509 |
A0509S |
A0912 |
A0912S |
|---|---|---|---|---|
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動作角度 |
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J1 |
±360° |
±360° |
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J2 |
±360° |
±360° |
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J3 |
±160° |
±160° |
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J4 |
±360° |
±360° |
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J5 |
±360° |
±360° |
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J6 |
±360° |
±360° |
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最大 軸あたりの速度（定格ペイロード動作） |
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J1 |
180 °回/秒 |
180 °回/秒 |
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J2 |
180 °回/秒 |
180 °回/秒 |
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|
J3 |
180 °回/秒 |
180 °回/秒 |
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J4 |
360 °/秒 |
360 °/秒 |
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J5 |
360 °/秒 |
360 °/秒 |
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J6 |
360 °/秒 |
360 °/秒 |
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