Doosan RoboticsにはSubTaskコマンドがあり、SubTaskステートメントを呼び出すためのCallSubTaskコマンドもあります。
SubTaskのコマンド追加
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[コマンド]タブで、Flow Control group の下にあるSubTaskコマンドを見つけてクリックします。
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[Property]タブで、SubTaskの名前を入力します。
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以前に作成したタスクを選択します。
CallSubTaskのコマンド追加
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[コマンド]タブで、Flow Control group の下にあるCallSubTaskコマンドを見つけてクリックします。
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[Property]タブで、SubTaskの名前を選択します。
CustomCodeを使用したSubTask呼び出し
CallSubTaskコマンドの代わりにCustomCodeコマンドを使用してSubTaskを呼び出すことができます。
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SubTask名が「sub_task_a」の場合
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CustomCodeプロパティに次のように入力します。
sub_program_run("sub_task_a")
下位互換性
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DART-Platform 3.4より前のバージョンの場合は、次のように入力します。
sub_task_a()