ゾーン

アプリケーションによっては、特定のスペースに適用される安全限界が、ロボット限界設定で指定されているグローバル安全限界と異なる場合があります。セクション設定機能を使用して、指定されたセクションのみに個別の安全制限を設定することができます。セクションタイプに応じて、オーバーライド可能な安全制限が指定されます。

[有効なスペース（Valid Space） ]設定を使用すると、オーバーライドされた 安全制限をセクションの内側または外側のどちらに適用するかを指定できます。

Zone Margin 設定を使用すると、指定した座標を基準にしてボリュームをスケーリングする方法を簡単に指定できます。

ゾーンでオーバーライドされる安全制限には、次の優先順位があります。

ゾーン が設定されていて、一部の 安全制限がオーバーライドされている場合、それらの 安全制限は グローバルな安全制限よりも優先されます。
優先度の高いゾーン (High Priority Zones)でオーバーライドされた安全制限は、優先度の低いゾーンでオーバーライドされた安全制限よりも優先されます。
特定のTCPロケーションの安全機能のタイプに複数の安全制限がある場合は、ネストゾーンの最も制限の厳しい安全制限が優先されます。
優先度の高いゾーンはネストされているため、特定のTCPロケーションの安全機能のタイプに複数の安全制限がある場合、最も制限の少ない安全制限がオーバーライドされます。

警告

優先度の高いゾーンは、他のゾーンおよびグローバルロボット制限設定をオーバーライドします。複数の 高優先度ゾーンがネストされている場合、安全機能は最も制限の少ない安全制限をオーバーライドします。安全上の理由から、 高優先度ゾーンは可能な最小サイズにする必要があります。

指定された安全I/Oポートからの入力信号に基づいてゾーンを有効/無効にするには、Dynamic Zone Enableを選択します。入力が有効でない場合、対応する スペース制限が無効になり、ロボットは対応するスペース制限が存在しないかのように動作します。