ロボットの限界
ロボット限界では、ロボットに関連するさまざまな安全機能の普遍的な安全限界を通常モードと縮小モードに設定できます。
各ロボットパラメータがコンフィグレーションされた安全制限を超えると、ロボットは保護停止をアクティブにします。ロボットの制限は、[ ロボットパラメータ（Robot Parameter）]>[安全設定（Safety Settings）]>[ロボットの制限（Robot Limits）]
注記
ロボットは保護停止の原因を除去した後、およびリセットにより保護停止を解除した後に操作できます。
安全機能による保護停止の原因を取り除くことができない場合、安全回復モードは安全機能による保護停止がないため、通常動作に戻すのに役立ちます。
注意
安全制限は、安全定格監視機能がロボット停止を有効にするかどうかを決定する条件です。停止が完了すると、ロボットの位置と外部から適用される力が、コンフィグレーションされた安全制限と異なる場合があります。
TCP/Robot
TCP/robotに関連するさまざまな物理パラメーターを制限します。この安全機能は、電力および強制制限動作モードに使用できます。
TCP力：ロボット端部のTCPから適用される力の制限を設定します。意図しない外力を検出する目的で使用できます。
機械的出力：ロボットの機械的パワーの限界を設定します。機械的な動力は、ロボットのトルクと速度に比例します。
TCP速度：ロボット端のTCPの速度制限を設定します。速度および車間距離の監視動作モードに使用できます。
運動量：ロボットの運動量制限を設定します。運動量は速度と重量に比例し、影響は物理量と同じです。
衝突感度：衝突検出機能の感度を設定し、作業を続行するか、各ロボット軸で検出されたトルクで保護停止を有効にするかを決定します。感度が100%の場合、外力による衝突を非常に敏感に検出し、感度が1%の場合は衝突を検出することはほとんどありません。
注記
衝突検出によりロボットが停止した場合、原因は次のいずれかになります。
TCP力制限違反
衝突検出違反
ジョイント角度速度
各軸の最大回転速度を設定します。軸ごとに制限を設定できます。
注記
ジョイント角度速度はデフォルトで最大値に設定されます。
一般に、特定の軸速度は互いに異なる設定にはなりません。
ジョイント角度
各軸の最大動作角度を設定します。軸ごとに制限を設定できます。
すべての軸は+/-360度回転できますが、ジョイント角度の値はデフォルトで法線モードの制限に設定されています。
ロボットが地上に設置されている場合は、軸2番の動作範囲を+/-95度に設定して衝突を防止することをお勧めします。
ロボットが円筒形の柱に取り付けられている場合、またはロボットベースに近いワークピースを扱う場合は、ジョイント角度制限を変更して、より広い動作範囲を許可できます。
注記
ゾーンにワークセル項目を追加すると、指定されたゾーンに個別の安全制限を設定できます。オーバーライドできる安全制限は、ゾーンタイプに応じて指定されます。詳細については、次のリンクを参照してください。