ロボットの端のフランジカバーにM8仕様の8pinコネクタが1個あり、装着位置と外形は以下の図を参照してください。
コネクタは、グリッパーや特定ロボットのツールに内蔵されているセンサーを駆動させるための電源と、コントロール信号を提供します。以下の例に示した産業用ケーブルと同じ仕様が適用できます。
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Phoenix contact 1404178(Straight)
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Phoenix contact 1404182(Right Angle)
各コネクタのピンマップは、次のとおりです。
Schematic Diagram
X1、コネクタがそれぞれ提供するI/O機能は異なり、詳しいI/O構成は以下の表を参照してください。
X1構成(デジタルIN/OUTPUT、RS 485)
|
No |
Signal |
|
1 |
Digital Input 1 |
|
2 |
Digital Output 1 |
|
3 |
Digital Output 2 |
|
4 |
RS485 A |
|
5 |
+24V |
|
6 |
RS485 B |
|
7 |
Digital Input 2 |
|
8 |
GND |
-
生産日付(ロボットラベルmfg date)によるI/Oの構成を確認してからToolとグリッパーを構成してください。
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斗山ロボットラボで確認できます。(https://robotlab.doosanrobotics.com)
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上記で示しているI/Oの構成を無視してロボットツールを駆動すると、製品の永久的な損傷を招くことがあります。
フランジ I/O内部の電源は、24Vに設定されています。詳しい電源仕様は以下の表を参照しI/O接続を行ってください。
|
Parameter |
Min |
Typ |
Max |
Unit |
|
Supply voltage |
- |
24 |
- |
V |
|
Supply current |
- |
2 |
3 |
A |
|
Digital output |
- |
2 |
- |
EA |
|
Digital input |
- |
2 |
- |
EA |
2024 年 4 月 11 日から、設定は次のように変更されました
X1の構成
|
No |
信号 |
|---|---|
|
1 |
Digital Input 1 |
|
2 |
Digital Output 1 |
|
3 |
Digital Output 2 |
|
4 |
Analog Input 1 / RS-485 + |
|
5 |
+24V / +12V / 0V (off) |
|
6 |
Analog Input 2 / RS-485 - |
|
7 |
Digital Input 2 |
|
8 |
GND |
I/O 機能の説明
|
タイプ |
説明 |
|---|---|
|
Power |
内部電源を 0V (デフォルト)、12V、または 24V に設定します |
|
Digital Output |
PNP (ソース タイプ、デフォルト) または NPN (シンク タイプ) のいずれかに設定します |
|
Digital Input |
PNP (ソース タイプ、デフォルト) |
|
Analog Input |
電圧 (0-10V) または電流 (4-20mA、デフォルト) のいずれかに設定します |
|
RS-485 |
最大 1M ボー レート |
内部電源を 0V、12V、または 24V に設定します。 電気仕様は次のとおりです:
|
パラメーター |
Min |
タイプ |
Max |
単位 |
|---|---|---|---|---|
|
Supply voltage (12V mode) |
11.4 |
12 |
12.6 |
V |
|
Supply voltage (24V mode) |
22.8 |
24 |
25.2 |
V |
|
Supply current |
- |
- |
3 |
A |
-
電源遮断時、いかなる危険な状況も発生しないように、Toolとグリッパーを構成してください。
(例えば、ツールからwork-pieceが落下する状況)
-
ロボットの電源印加時、各コネクタの5番端子は常に24Vが出力されているため、ツールとグリッパーを構成する際はロボットの電源を遮断してから作業してください。