Collegamento di dispositivi esterni – Sensore di visione

Il robot può essere collegato ad un sensore di visione (telecamera 2D per la misurazione della posizione di oggetti) e i rilievi del sensore di visione possono essere trasmessi al robot tramite una rete che consente di ricevere i comandi per il robot stesso.

Configurazione del sensore di visione

Configurazione del collegamento di comunicazione

Collegare le porte LAN dei dispositivi e attivare la comunicazione TCP/IP per trasmettere le misure effettuate dal sensore di visione al robot. (vedere la connessione alla porta LAN Connessione di rete). Impostare l'indirizzo IP del sensore di visione su TCP/IP 192.168.137.xxx per consentire la comunicazione TCP/IP.

Configurazione dell'attività di visione

Per effettuare la misurazione della posizione di un oggetto, è necessario disporre di un'immagine d'ingresso e della vista dell'oggetto desiderato ottenuta tramite il sensore di visione. Fare riferimento al programma di configurazione dell'attività di visione dedicata messo a disposizione dal produttore del sensore di visione.

Impostazione del formato dati di misura

Per utilizzare i dati di misura del sensore di visione durante l'attività robotica, è necessario effettuare la calibrazione delle coordinate visione-robot e questo deve avvenire prima dell'inizio del lavoro utilizzando il programma di configurazione del sensore di visione. I dati di misura del sensore di visione devono essere trasmessi utilizzando i seguenti formati:

• pos: Il separatore indica l'inizio dei dati di misura (prefix)
• x: Valore della coordinata X dell'oggetto rilevata con il sensore di visione
• y: Valore della coordinata Y dell'oggetto rilevata con il sensore di visione
• angolo: Valore dell'angolo di rotazione dell'oggetto rilevato con il sensore di visione
• var1…varN: Informazione rilevata utilizzando il sensore di visione (ad es., dimensione oggetto / valore controllo difetto)
  Esempio) pos,254.5,-38.1,45.3,1,50.1 (descrizione: x=254.5, y=-38.1, angle=145.3, var1=1, var2=50.1)

Configurazione del programma del robot

Dopo aver completato il collegamento fisico per le comunicazioni tra il sensore di visione e il robot e il sensore stesso è stato configurato, è necessario impostare un programma per consentire il collegamento tra il sensore di visione e il robot stesso. Il programma di connessione/comunicazione/controllo del sensore di visione può essere implementato utilizzando il Doosan Robot Language (DRL) e caricandolo nel Task Writer.

I dettagli ed esempi esplicativi del Doosan Robot Language (DRL) sulle funzioni del sensore di visione esterno sono contenuti nel Programming