Funzione di monitoraggio dei valori nominali di sicurezza
두산로봇은 위험성평가를 통한 위험 저감조치로 사용할 수 있는 안전정격 감시기능을 제공합니다. La soglia rilevata da ciascuna funzione di monitoraggio può essere configurata in parametro robot> Impostazioni di sicurezza > limiti robot.
Nota
- I limiti di sicurezza sono la condizione in cui la funzione di monitoraggio di sicurezza attiva la funzione di arresto. Al termine dell'arresto, la posizione del robot e la forza applicata esternamente possono differire dal limite di sicurezza configurato.
- PFHd (probabilità di un guasto pericoloso all'ora): La probabilità di guasti pericolosi del sistema/sottosistema correlati alla sicurezza che si verificano in un'ora
- PL (livello di prestazioni): Il livello di prestazioni dei componenti relativi alla sicurezza (SRP/CS) del sistema di controllo definito dalla norma ISO 13849-1
- SIL (Safety Integrity Level): Il livello di integrità della sicurezza dei sistemi di controllo elettronico relativi alla sicurezza (SRECS o SCS) in conformità alla norma IEC 62061
| Funzione di sicurezza | Condizione di attivazione della funzione di sicurezza Evento di attivazione | Azione prevista Risultato previsto | PFHd | PL, SIL | |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | SOS (Arresto funzionamento sicuro) | La posizione corrente viene mantenuta con l'alimentazione fornita al motore e il freno disinnestato (stato servoazionamento ATTIVATO). Se l'angolo di un asse supera un certo angolo quando viene arrestato | STO | 1.78E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 2 | Limite angolo giunto SLP SLP ( limite angolo giunto) | Se uno qualsiasi degli angoli degli assi supera il limite configurato | L'arresto di emergenza viene inserito in base alla modalità di arresto di sicurezza configurata.
| 1.78E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 3 | Limite di velocità giunto SLS SLS (limite di velocità giunto) | Se una qualsiasi delle velocità degli assi supera il limite configurato | L'arresto di emergenza viene inserito in base alla modalità di arresto di sicurezza configurata.
| 1.78E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 4 | Limite di coppia del giunto SLT SLT (limite di coppia del giunto) | Se la coppia applicata a ciascun asse supera il limite predefinito | L'arresto di emergenza viene inserito in base alla modalità di arresto di sicurezza configurata.
| 1.93E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 5 | Rilevamento collisioni Rilevamento collisioni | Se una delle coppie applicate a ciascun asse supera il limite della sensibilità di rilevamento collisione configurata | L'arresto di emergenza viene inserito in base alla modalità di arresto di sicurezza configurata.
| 1.93E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 6 | Limite di posizione TCP/robot Limite di posizione del robot/TCP# | Quando il TCP o il robot (inclusa la forma utensile) devia o oltrepassa l'intervallo impostato nel limite di spazio, | L'arresto di emergenza viene inserito in base alla modalità di arresto di sicurezza configurata.
| 1.78E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 7 | Limite di orientamento TCP TCP #limite orientamento# | Se la differenza tra la direzione impostata e l'orientamento TCP supera la soglia configurata all'interno della zona limite orientamento utensile, | L'arresto di emergenza viene inserito in base alla modalità di arresto di sicurezza configurata.
| 1.78E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 8 | Limite di velocità TCP #Limite di velocità TCP# | Se la velocità TCP supera la soglia configurata, | L'arresto di emergenza viene inserito in base alla modalità di arresto di sicurezza configurata.
| 1.78E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 9 | Limite forza TCP Limite forza TCP | Se la forza esterna applicata al TCP supera il limite configurato | L'arresto di emergenza viene inserito in base alla modalità di arresto di sicurezza configurata.
| 1.93E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 10 | Limite di slancio del robot Limite di slancio del robot | Se la quantità di moto del robot supera il limite configurato | L'arresto di emergenza viene inserito in base alla modalità di arresto di sicurezza configurata.
| 1.78E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 11 | Limite di potenza meccanica #Limite potenza robot# | Se la potenza meccanica del robot supera la soglia configurata, | L'arresto di emergenza viene inserito in base alla modalità di arresto di sicurezza configurata.
| 1.78E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |