Funzione di sicurezza

Gli utenti/integratori di sistemi possono utilizzare le varie funzioni di sicurezza, tra cui la funzione di arresto di sicurezza, la funzione di monitoraggio e la funzione di interfaccia, per proteggere gli operatori e le macchine,e possono anche collegare altre macchine e attrezzature di sicurezza/protezione.

Ogni funzione di arresto, funzione di monitoraggio e funzione di interfaccia con grado di sicurezza soddisfa la categoria 3, il livello di prestazioni d(PL d) definito dalla norma ISO 13849-1 ela tolleranza di errore hardware 1, il livello di integrità di sicurezza 2(SIL 2) definito dalla norma IEC 62061.

Le funzioni di sicurezza a livello congiunto di Doosan Robotics utilizzano le funzioni di sicurezza descritte nella norma IEC 61800-5-2.

Nota

Le celle di lavoro devono essere impostate utilizzando le funzioni di sicurezza e l'interfaccia in base alla valutazione dei rischi eseguita dall'integratore del sistema sull'applicazione robot corrispondente. Per informazioni, fare riferimento al presente manuale.
Se i sistemi di sicurezza del robot rilevano difetti del sistema,come difetti hardware, tra cui mancanza del circuito di arresto di emergenza,danno del sensore di posizione o errore di comunicazione del controllo,viene immediatamente avviato il sistema Stop Category 0.
Nel frattempo,se i sistemi di sicurezza del robot rilevano violazioni durante il monitoraggio della sicurezza,come ad esempio la pressione dell'interruttore di arresto di emergenza,l'ingresso del segnale di arresto protettivo, il rilevamento dell'impatto esterno, o parametri fisici (posizione robot/TCP,velocità,momento) superando i parametri impostati,il sistema arresta il robot utilizzando la modalità impostata come impostazione della modalità di arresto nel menu impostazioni di sicurezza. (seleziona la categoria di arresto 0, 1 o 2)
Per informazioni sul tempo e sulla distanza di arresto fino all'arresto completo del robot dal momento in cui si verifica l'errore o la violazione sopra indicati, fare riferimento Distanza d'arresto e Tempo d'arrestoalla . Questo tempo deve essere considerato come parte della valutazione del rischio effettuata dall'integratore di sistema.
In casi speciali (rilevamento collisione, violazione della forza TCP),una modalità di arresto di sicurezza che arresta il robot dopo aver accettato la forza esterna per 0. 25 secondi dopo il verificarsi dell'evento possono essere utilizzati per evitare situazioni di bloccaggio in cui gli arti sono bloccati tra la maschera / pezzo fissoe il robot. (RS1modalità di arresto)
Il menu delle impostazioni di sicurezza può impostare varie funzioni di sicurezza per limitare il movimento dei giunti, del robot e del TCP. TCP indica la posizione del punto centrale della flangia di output aggiuntodall'offset TCP.