Modalità di arresto di sicurezza
La funzione di monitoraggio con classificazione di sicurezza è in grado di rilevare le violazioni dei limiti e impostare la modalità di arresto utilizzata durante l'arresto del robot.
- Per ulteriori informazioni sulla modalità di arresto, fare riferimento alla Sottofunzione di arresto con grado di sicurezza.
Per impostare le modalità di arresto di sicurezza, selezionare Workcell Manager > Robot >Safety Stop Modes. Per ulteriori informazioni su ciascun elemento, fare riferimento a Funzione di monitoraggio con grado di sicurezza.
| Modalità di arresto di sicurezza | Descrizione | |
|---|---|---|
| 1 | Arresto di emergenza | Imposta la modalità di arresto quando viene attivato il pulsante di arresto di emergenza del teach pendent o il dispositivo esterno installato in aggiunta. (È possibile selezionare solo sto o SS1.) |
| 2 | Arresto di protezione | Imposta la modalità di arresto quando viene attivato l'equipaggiamento protettivo collegato esternamente. |
| 3 | Violazione del limite angolo giunto | Imposta la modalità di arresto quando l'angolo di ciascun giunto supera l'intervallo limite impostato. |
| 4 | Violazione del limite di velocità congiunto | Imposta la modalità di arresto quando la velocità del giunto angolare di ciascun giunto supera l'intervallo limite impostato. |
| 5 | Rilevamento collisione | Imposta la modalità di arresto quando la forza esterna applicata all'asse supera l'intervallo limite impostato. Le modalità di arresto per la zona collaborativa e la zona autonoma possono essere impostate singolarmente. Oltre a sto, SS1 e SS2 , RS1 possono essere impostate come modalità di arresto. |
| 6 | Violazione del limite di posizione TCP/robot | Imposta la modalità di arresto attivata quando il punto centrale dell'utensile (TCP) e la posizione del robot violano il limite di posizione del robot impostato in Workcell Manager. Determina inoltre se il TCP si trova all'interno della zona di sicurezza (zona collaborativa , zona di prevenzione dello schiacciamento , zona di riduzione della sensibilità di collisione , zona limite orientamento utensile o zona personalizzata). |
| 7 | Violazione del limite di orientamento TCP | Imposta la modalità di arresto quando l'orientamento del punto centrale dell'utensile (TCP) all'interno della zona limite di orientamento TCP supera l'intervallo limite di angolo impostato dal robot tramite Workcell Manager. |
| 8 | Violazione del limite di velocità TCP | Imposta la modalità di arresto quando la velocità del punto centrale dell'utensile (TCP) supera l'intervallo limite impostato. |
| 9 | Violazione limite forza TCP | Imposta la modalità di arresto quando la forza esterna applicata al punto centrale dell'utensile (TCP) supera l'intervallo limite impostato. Le modalità di arresto per zona collaborativa e zona autonoma possono essere impostate singolarmente. Oltre a sto, SS1 e SS2 , RS1 può essere impostato come modalità di arresto. |
| 10 | Violazione del limite di slancio | Imposta la modalità di arresto quando la quantità di moto del robot supera il limite impostato. |
| 11 | Violazione del limite di potenza meccanica | Imposta la modalità di arresto quando la potenza meccanica del robot supera il limite impostato. |