Funzione di monitoraggio con grado di sicurezza
Doosan Robotics fornisce una funzione di monitoraggio con livello di sicurezza che può essere utilizzata come misura di riduzione del rischio per la valutazione del rischio. Il limite di ciascuna funzione di monitoraggio può essere configurato tramite Workcell Manager > Robot > Robot Limits (Gestione celle di lavoro > robot > limiti robot dell'interfaccia utente dipendente apprendimento).
Nota
- I limiti di sicurezza sono la condizione in cui la funzione di monitoraggio con classificazione di sicurezza attiva la funzione di arresto. Al termine dell'arresto, la posizione del robot e la forza applicata esternamente possono differire dal limite di sicurezza configurato.
- PFHd (probabilità di un guasto pericoloso all'ora): La probabilità di guasti pericolosi del sistema/sottosistema di sicurezza all'ora
- PL (livello di prestazioni): Il livello di prestazioni dei componenti di sicurezza (SRP/CS) del sistema di controllo secondo la norma ISO 13849-1
- SIL (livello di integrità di sicurezza): Il livello di integrità di sicurezza dei sistemi di controllo elettronico relativi alla sicurezza (SRECS o SCS) secondo la norma IEC 62061
| Funzione di sicurezza | Condizione di attivazione della funzione di sicurezza Evento di attivazione | Azione prevista Risultato previsto | PFHd | PL, SIL | |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | SOS (Arresto di sicurezza) | La posizione corrente viene mantenuta con l'alimentazione fornita al motore e il freno disinnestato (stato Servo ON). Se l'angolo di un asse supera un certo angolo quando è fermo | STO | PL d Cat. 3 SIL 2 | |
| 2 | Limite angolo giunto SLP SLP (limite angolo giunto) | Se uno degli angoli dell'asse supera il limite configurato | L'arresto di emergenza viene inserito in base alla modalità di arresto di sicurezza configurata.
| PL d Cat. 3 SIL 2 | |
| 3 | Limite di velocità giunto SLS SLS (limite di velocità giunto) | Se una delle velocità dell'asse supera il limite configurato | L'arresto di emergenza viene inserito in base alla modalità di arresto di sicurezza configurata.
| PL d Cat. 3 SIL 2 | |
| 4 | Limite di coppia giunto SLT SLT (limite coppia giunto) | Se la coppia applicata a ciascun asse supera il limite predefinito | L'arresto di emergenza viene inserito in base alla modalità di arresto di sicurezza configurata.
| PL d Cat. 3 SIL 2 | |
| 5 | Rilevamento collisione Rilevamento collisione | Se una delle coppie applicate a ciascun asse supera il limite per la sensibilità di rilevamento collisione configurata | L'arresto di emergenza viene inserito in base alla modalità di arresto di sicurezza configurata.
| PL d Cat. 3 SIL 2 | |
| 6 | Limite posizione TCP/robot Limite posizione TCP/robot | Se il TCP o il robot (compresa la forma utensile) supera o viola l'intervallo configurato del limite di spazio | L'arresto di emergenza viene inserito in base alla modalità di arresto di sicurezza configurata.
| PL d Cat. 3 SIL 2 | |
| 7 | Limite orientamento TCP Limite orientamento TCP | Se la differenza tra la direzione impostata e la direzione TCP all'interno della zona limite orientamento utensile supera il limite configurato | L'arresto di emergenza viene inserito in base alla modalità di arresto di sicurezza configurata.
| PL d Cat. 3 SIL 2 | |
| 8 | Limite di velocità TCP Limite di velocità TCP | Se la velocità TCP supera il limite configurato | L'arresto di emergenza viene inserito in base alla modalità di arresto di sicurezza configurata.
| PL d Cat. 3 SIL 2 | |
| 9 | Limite forza TCP Limite forza TCP | Se la forza esterna applicata al TCP supera il limite configurato | L'arresto di emergenza viene inserito in base alla modalità di arresto di sicurezza configurata.
| PL d Cat. 3 SIL 2 | |
| 10 | Limite mentum robot Limite mentum robot | Se il momento del robot supera il limite configurato | L'arresto di emergenza viene inserito in base alla modalità di arresto di sicurezza configurata.
| PL d Cat. 3 SIL 2 | |
| 11 | Limite potenza robot Limite potenza robot | Se la potenza meccanica del robot supera il limite configurato | L'arresto di emergenza viene inserito in base alla modalità di arresto di sicurezza configurata.
| PL d Cat. 3 SIL 2 |