La misurazione del Giunto 1 viene effettuata con l'asse di rotazione perpendicolare al terreno durante il movimento orizzontale.
Le misurazioni del Giunto 2 e del Giunto 3 vengono effettuate con l'asse di rotazione parallelo al terreno e quando il robot viene arrestato durante un movimento verso il basso verticale rispetto al terreno.
Nota
Le misurazioni sono il risultato del caso peggiore. La misura può variare a secondo delle circostanze
Posizione per il 33%, 66%e il 100% di estensione
Giunto 1
Giunto 2
Giunto 3
Estensione 100%
Categoria di arresto 0
Estensione 33%
Categoria di arresto 1
-
Estensione 66%
Categoria di arresto 1
-
Estensione 100%
Categoria di arresto 1
posizione all'inizio dell'arresto e della misurazione dell'angolo()
Posizione all'inizio dell'arresto
Angolo misurato
Giunto1
Nessuno slittamento,
Giunto2
Giunto3
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