Installazione (CS-04)

Precauzioni durante l'installazione

Attenzione

Verificare di disporre di uno spazio sufficiente per l'installazione prima di installare il controller. Qualora non fosse possibile garantire uno spazio sufficiente, questo potrebbe causare danni al controller o la rottura del cavo del manipolatore o della console portatile.
Verificare l'alimentazione in ingresso quando si collega l'alimentazione elettrica al prodotto. Se l'alimentazione elettrica collegata è diversa da quella nominale (22-60 V CC), il prodotto potrebbe funzionare in modo non corretto o il controller subire danni.

Ambiente di installazione

Durante l'installazione del controller, tenere presente quanto segue.

Verificare di disporre di uno spazio sufficiente prima di procedere all'installazione del controller.
Il controller deve essere fissato.
Verificare che tutti i componenti siano fissati durante l'installazione su attrezzature mobili di trasporto.

Installazione hardware

Installare il manipolatore, il controller e le console (pulsante d'arresto di emergenza), che sono i componenti fondamentali del sistema, prima di mettere in funzione il robot e successivamente collegare l'alimentazione elettrica. Il metodo di installazione di ciascun componente è il seguente:

Collegamento del manipolatore e del controller

Inserire il cavo di collegamento del manipolatore nel corrispondente connettore del controller fino a udire uno scatto. Questo impedisce il distacco del cavo.

Attenzione

Non scollegare il cavo del manipolatore mentre il robot è in funzione. Questo potrebbe danneggiare il robot.
Non modificare o prolungare il cavo del manipolatore.
Quando il controller viene installato sul pavimento, lasciare uno spazio libero di almeno 50 mm su ciascun lato di esso per consentire la ventilazione.
Verificare che i connettori siano bloccati in modo corretto prima di mettere in funzione il controller.

Nota

Durante la configurazione del sistema, si consiglia di installare un attenuatore di rumore per evitare gli effetti provocati dal rumore sui dispositivi e il malfunzionamento del sistema.
Se il controller è affetto da rumore generato da onde elettromagnetiche, si consiglia di installare dei nuclei di ferrite ad ogni estremità del cavo del manipolatore per consentirne il corretto funzionamento. I punti di installazione sono i seguenti:

Collegamento del controller e del pulsante d'arresto di emergenza

Collegare il cavo del pulsante d'arresto di emergenza al connettore del controller corrispondente e installare un bloccaggio a vite ruotandolo in senso orario per evitare che il cavo si allenti.

Avvertenza

Impostare lo switch del pulsante d'arresto di emergenza come stabilito al paragrafo "Switch di impostazione del pulsante d'arresto di emergenza".
Se l'impostazione dello switch è diversa dalla configurazione effettiva, il pulsante d'arresto di emergenza potrebbe non funzionare correttamente in caso di emergenza e causare di conseguenza infortuni. Assicurarsi di aver verificato le impostazioni e il funzionamento del pulsante d'arresto di emergenza.

Attenzione

Verificare il profilo del connettore prima di collegare il cavo.
Se si utilizza il pulsante di arresto di emergenza, prestare attenzione a non inciampare sui cavi di collegamento.
Evitare con cura che il controller, il pulsante di arresto di emergenza e il cavo vengano a contatto con acqua.
Non installare il controller e il pulsante di arresto di emergenza ambiente polveroso o umido.
Il controller e il pulsante di arresto di emergenza non devono essere esposti a condizioni di polvere di categoria superiore a IP40. Fare particolarmente attenzione in ambienti con presenza di polveri conduttive.
Non scollegare il cavo del pulsante di arresto di emergenza durante il funzionamento del robot.

Collegamento del controller e della console intelligente

Collegare il cavo della console intelligente al connettore del controller corrispondente e installare un bloccaggio a vite ruotandolo in senso orario per evitare che il cavo si allenti.

Avvertenza

Impostare lo switch del pulsante d'arresto di emergenza come stabilito al paragrafo "Switch di impostazione del pulsante d'arresto di emergenza". Se l'impostazione dello switch del pulsante d'arresto di emergenza è diversa dalla configurazione effettiva, il pulsante d'arresto di emergenza potrebbe non funzionare correttamente in caso di emergenza e causare di conseguenza infortuni. Assicurarsi di aver verificato le impostazioni e il funzionamento del pulsante d'arresto di emergenza.

Attenzione

Verificare che i piedini dell'estremità del cavo non siano danneggiati o piegati prima di procedere al collegamento del cavo stesso.
Se la console intelligente viene utilizzata appendendola alla parete o sul controller, prestare attenzione a non inciampare sui cavi di collegamento.
Evitare con cura che il controller, la console intelligente e il cavo vengano a contatto con acqua.
Non installare il controller e la console intelligente in un ambiente polveroso o umido.
Il controller e la console intelligente non devono essere esposti a condizioni di polvere di categoria superiore a IP20. Fare particolarmente attenzione in ambienti con presenza di polveri conduttive.
Verificare che il raggio di curvatura del cavo della console intelligente sia superiore a quello minimo prescritto (120 mm).

Nota

Durante la configurazione del sistema, si consiglia di installare un riduttore di rumore per evitare gli effetti provocati dal rumore sui dispositivi e il malfunzionamento del sistema.
Se la console intelligente risente del rumore generato dalle onde elettromagnetiche, è necessario installare un nucleo di ferrite per garantirne il normale funzionamento. I punti di installazione sono i seguenti:

Collegamento del controller e della console portatile

Inserire il cavo di collegamento della console portatile nel corrispondente connettore del controller fino a udire uno scatto. Questo impedisce il distacco del cavo.

Avvertenza

Impostare lo switch del pulsante di arresto di emergenza (Serie A) come stabilito al paragrafo "Switch di impostazione del pulsante d'arresto di emergenza". Se l'impostazione dello switch del pulsante d'arresto di emergenza è diversa dalla configurazione effettiva, il pulsante d'arresto di emergenza potrebbe non funzionare correttamente in caso di emergenza e causare di conseguenza infortuni. Assicurarsi di aver verificato le impostazioni e il funzionamento del pulsante d'arresto di emergenza.

Attenzione

Verificare che i piedini dell'estremità del cavo non siano danneggiati o piegati prima di procedere al collegamento del cavo stesso.
Se la console portatile viene utilizzata appendendola alla parete o sul controller, prestare attenzione a non inciampare sui cavi di collegamento.
Evitare con cura che il controller, la console portatile e il cavo vengano a contatto con acqua.
Non installare il controller e la console portatile in un ambiente polveroso o umido.
Il controller e la console portatile non devono essere esposte ad ambienti polverosi di categoria pari o superiore a IP20. Fare particolarmente attenzione in ambienti con presenza di polveri conduttive.

Nota

Durante la configurazione del sistema, si consiglia di installare un riduttore di rumore per evitare gli effetti provocati dal rumore sui dispositivi e il malfunzionamento del sistema.
In presenza di rumore generato da onde elettromagnetiche, si consiglia di installare dei nuclei di ferrite sul lato di collegamento del cavo della console portatile per consentirne il corretto funzionamento. I punti di installazione sono i seguenti:

Configurazione dei cavi

Verificare che il raggio di curvatura dei cavi sia superiore a quello minimo prescritto. Il raggio di curvatura minimo di ciascun cavo è il seguente:

Cavo	Raggio di curvatura minimo (R)
Teach Pendant cable	120 mm
Manipulator cables	120 mm
Smart Pendant cable	100 mm
Emergency stop button cable	100 mm

Attenzione

Verificare che il raggio di curvatura del cavo della console portatile sia superiore a quello minimo prescritto (120 mm).
Se il raggio di curvatura è minore di quello minimo previsto (120 mm), è possibile che si verifichino il distacco del cavo o danneggiamenti del prodotto.
In ambienti esposti al rumore generato da onde elettromagnetiche, installare cavi adatti e adottare opportuni accorgimenti per evitare malfunzionamenti.

Collegamento dell'alimentazione elettrica al controller

Inserire il cavo di collegamento nel corrispondente connettore del controller fino a udire uno scatto. Questo impedisce il distacco del cavo.

Avvertenza

Dopo aver collegato il cavo di alimentazione, verificare la corretta messa a terra del robot (messa a terra elettrica). Predisporre una terra comune per tutte le apparecchiature del sistema tramite bulloni non utilizzati col simbolo di terra all'interno del controller. Il conduttore di terra deve soddisfare la capacità massima di corrente del sistema.
Proteggere l'ingresso di alimentazione del controller con dispositivi come un interruttore differenziale.
Non modificare o prolungare il cavo del manipolatore. Questo potrebbe causare un incendio o il guasto del controller.
Verificare che tutti i cavi siano collegati in modo corretto prima di alimentare il controller. Utilizzare sempre il cavo originale fornito a corredo del prodotto.
Fare attenzione a non collegare in modo errato la polarità della tensione di ingresso.

Nota

Quando si configura il sistema, si consiglia di installare un interruttore di alimentazione in grado di disinserire tutte le apparecchiature contemporaneamente.
Se viene utilizzato un controller per CC, il movimento del robot potrebbe subire limitazioni a seconda del carico e del movimento.
Se la tensione di ingresso è pari o inferiore a 48 V, il movimento del robot potrebbe subire limitazioni a seconda del carico e del movimento.
L'alimentazione elettrica deve soddisfare requisiti minimi come messa a terra e interruttori. Le specifiche elettriche sono le seguenti:

Parametro	Specifiche
Input Voltage	22 - 60 V CC
Rated Input Current	30 A