Limiti robot
Nei limiti del robot, i limiti di sicurezza universali delle varie funzioni di sicurezza relative ai robot possono essere impostati come modalità normale e modalità ridotta.
Se ciascun parametro del robot supera il limite di sicurezza configurato, il robot attiva l'arresto protettivo. I limiti del robot possono essere impostati tramite Workcell Manager > Robot Limits (Gestione celle di lavoro > limiti robot).
Nota
- Il robot può essere azionato dopo aver rimosso la causa dell'arresto protettivo e dopo aver disattivato l'arresto protettivo mediante ripristino.
- Se non è possibile rimuovere la causa delle funzioni di sicurezza arresto protettivo mediante, la modalità di recupero di sicurezza consente di ripristinare il funzionamento normale poiché non sono presenti funzioni di sicurezza arresto protettivo mediante.
Attenzione
- Il limite di sicurezza è la condizione in cui la funzione di monitoraggio con classificazione di sicurezza determina se attivare o meno l'arresto del robot. Al termine dell'arresto, la posizione del robot e la forza applicata esternamente possono differire dal limite di sicurezza configurato.
TCP/Robot
Limita vari parametri fisici relativi al TCP/robot. Questa funzione di sicurezza può essere utilizzata in modalità di funzionamento con limite di potenza e forza.
- Forza TCP: Imposta il limite di forza applicato dal TCP dell'estremità del robot Può essere utilizzato per rilevare forze esterne involontarie.
- Potenza meccanica: Imposta il limite della potenza meccanica del robot. La potenza meccanica è proporzionale alla coppia e alla velocità del robot.
- Velocità TCP: Imposta il limite di velocità del TCP dell'estremità del robot Può essere utilizzato per la modalità di funzionamento del monitoraggio della velocità e della distanza.
- Momento: Imposta il limite del momento del robot. Il momento è proporzionato alla velocità e al peso, e l'impatto è lo stesso della quantità fisica.
- Sensibilità collisione: Imposta la sensibilità della funzione di rilevamento collisione che determina se continuare il lavoro o attivare l'arresto protettivo con la coppia rilevata in ciascun asse del robot. Se la sensibilità è del 100%, rileva le collisioni da parte di forze esterne in modo molto sensibile e raramente rileva la collisione se la sensibilità è del 1%.
Nota
Se il robot si è arrestato a causa di un rilevamento di collisione, la causa è una delle seguenti:
- Violazione del limite di forza TCP
- Violazione del rilevamento collisione
Velocità angolo giunto
Imposta la velocità di rotazione massima di ciascun asse. Il limite può essere impostato per ciascun asse.
Nota
- La velocità dell'angolo del giunto è impostata sul valore massimo come impostazione predefinita.
- In generale, la velocità di alcuni assi non è impostata in modo diverso l'una dall'altra.
Angolo del giunto
Imposta l'angolo operativo massimo di ciascun asse. Il limite può essere impostato per ciascun asse.
- Tutti gli assi sono in grado di ruotare di +/- 360 gradi, ma il valore dell'angolo del giunto è impostato su un limite in modalità normale come impostazione predefinita.
- Se il robot è installato a terra, si consiglia di impostare l'intervallo di funzionamento dell'asse n. 2 a +/- 95 gradi per evitare la collisione.
- Se il robot è installato su un montante cilindrico o se si tratta di un pezzo vicino alla base del robot, il limite dell'angolo del giunto può essere modificato per consentire una gamma operativa più ampia.
Nota
L'aggiunta di elementi Workcell nella zona consente di impostare un limite di sicurezza separato per le zone designate. I limiti di sicurezza che possono essere superati sono designati a seconda del tipo di zona. Per ulteriori informazioni, fare riferimento al seguente collegamento.