Punto centrale strumento

Quando si configura il punto centrale dell'utensile (TCP), è necessario definire anche la posizione e l'angolo di rotazione in base alle coordinate della flangia. A questo punto, la distanza dal  punto iniziale predefinito della coordinata della flangia al punto centrale dell'utensile (TCP) nellaX, Le direzioni Y e Z non possono essere impostate su valori superiori a 10000 mm.Inoltre, si noti che il controllo della forza, il controllo della conformità e il fissaggio a punto di apprendimento diretto sono disponibili solo quando le lunghezze convertite di X, Y, E Z sono 300 mm o più corti.

Se il punto centrale dello strumento (TCP) è configurato utilizzando il calcolo automatico, il calcolo viene eseguito solo in base alle posizioni X, Y e Z, quindi è necessario immettere l'angolo di rotazione. L'angolo di rotazione può essere definito con RZ, RY e RX e basato sul metodo di rotazione "Eulero Z-Y-Z".

Le definizioni dell'asse delle coordinate espresse con x, y, z e dell'asse delle coordinate espresse con X, Y, Z sono le seguenti:

• Asse di coordinate della "coordinata flangia" (x, y, z): La direzione dell'asse delle coordinate della "coordinata della flangia "definita all'estremità della flangia è identica alla coordinata del robot quando l'angolo del giunto del robot è (0,0,0,0,0,0).

• "Asse di coordinate della "coordinata TCP" (X, Y, Z):" Questo è impostato all'estremità o al punto di lavoro dell'attrezzo installato all'estremità della flangia. A questo punto, l'angolo di rotazione della "coordinata TCP" è definito in base alla " coordinata flangia"nell'ordine da 1) a 3) dei seguentielementi:

1) ruotare Di gradi lungo l' asse z della coordinata della flangia.

2) ruotare i gradi B lungo l’ asse y’ della coordinata ruotata secondo 1).

3) ruotare di gradi C lungo l’asse z’’ della coordinata ruotata secondo il punto 2).

Ecco alcuni esempi di configurazione del TCP secondo il metodo descritto sopra:

• [X, Y, Z, A, B, C] = [0, 0, 100, 0, 0, 0]: Pinza generale con solo offset direzione Z (cavo TCP)

• [X, Y, Z, A, B, C] = [100, 0, 300, 180, -45, 0]: Pinza a sinistra con angolo di 45 gradi (cavo TCP L)

• [X, Y, Z, A, B, C] = [-100, 0, 300, 0, -45, 0]: Pinza a destra con angolo di 45 gradi (cavo TCP R)

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Quando le impostazioni sono bloccate, viene visualizzata la schermata seguente.

A questo punto, il TCP selezionato viene visualizzato in blu, come mostrato di seguito.