Panoramica dei concetti di base dietro il comando Move Editor operazioni

Obbligatorio FACILE 5 min

I robot Doosan Robotics offrono nove movimenti. Il movimento del robot è controllato da movimenti standard, MoveJ e MoveL, e 7 movimenti derivati da questi due movimenti.

Tipi di movimento del robot

	Movimento	Funzione
1	MoveJ	Ogni giunto del robot si sposta dall'angolo corrente all'angolo target e si arresta contemporaneamente Immettere l'angolo del giunto target: Joint1, Joint2, Joint3, Joint4, Joint5, Joint6
2	MoveL	Il robot si sposta verso il punto target mantenendo il TCP del robot diritto Immettere la posizione target e i valori di rotazione: X, Y, Z, RZ, RY, RX
3	MoveSJ	Il robot si muove in tutte le angolazioni impostate dal robot Movimento continuo di movimento J Poiché si tratta di un movimento articolare del robot, il percorso non può essere stimato
4	MoveSX	Il TCP del robot si muove in tutti i punti Movimento continuo MoveL Viene mantenuto un percorso rettilineo
5	MoveJX	La posa del robot è designata quando il TCP del robot si sposta verso il punto target Movimento movimento J verso il punto target (X, Y, Z, RZ, RY, RX) Poiché si tratta di un movimento articolare del robot, il percorso non può essere stimato
6	MoveC	Il TCP del robot si sposta verso il punto target mantenendo un arco
7	MoveB	Il robot si sposta verso il punto target finale attraverso una sezione costituita da linee rette continue e archi
8	MoveSpiral	Il robot si sposta dal centro della spirale al raggio massimo
9	MovePeriodic	Il robot si muove in un percorso con ampiezza e ciclo costanti

MoveJ&MoveL

Prima di utilizzare il movimento del robot, è fondamentale comprendere i movimenti standard MoveJ e MoveL.

J in MoveJ si riferisce alle articolazioni. In questo movimento, ogni giunto si sposta sull'angolo di destinazione e si arresta contemporaneamente.
L in MoveL si riferisce a lineare. In questo movimento, il TCP sull'estremità del robot si sposta verso la posa target (posizione e angolo) con un movimento lineare.

	Tipo	MoveJ	MoveL
1	Metodo di spostamento	Tutti i giunti del robot si spostano dall'angolo corrente all'angolo target e si arrestano contemporaneamente	Il TCP sul lato robot si sposta sulle coordinate selezionate con un movimento lineare
2	Vantaggio	Velocità di movimento elevata Non influenzato dalla singolarità di un robot	Poiché il percorso TCP mantiene una linea retta, è possibile stimare il percorso di movimento del robot Quando il punto target viene indicato utilizzando la posizione e la rotazione (X, Y, Z, RZ, RY, RX), è possibile stimare il punto finale approssimativo del robot
3	Svantaggio	Poiché tutti gli assi ruotano contemporaneamente sull'angolo target, non è possibile stimare il percorso di movimento Poiché l'angolo target è indicato con l'angolo di ciascun asse, è difficile stimare il punto finale del robot e la posa del robot	La velocità di movimento è relativamente più lenta di MoveJ Influenzato dalla singolarità di un robot
4	Utilizzo	Poiché non è influenzato dalla singolarità di un robot, viene utilizzato per evitare singolarità È ideale per la movimentazione di lunghe distanze	È ideale per evitare oggetti e movimenti di precisione