Le rispettive serie di robot (A, AS, M/H, E) limitano l'uso delle funzioni come segue:
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Basato sulla corrente: Viene utilizzata la corrente del motorino situato su ciascun giunto.
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Basato su FTS: Viene utilizzato un FTS (sensore di coppia della forza) situato all'estremità del robot.
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Basato su JTS: Vengono utilizzati i sensori di coppia dei giunti (JTS) posizionati su ciascun giunto.
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Funzioni |
Serie A / E (basata sulla corrente) |
Serie A S (Basato su corrente e FTS) |
Serie M. (Basato su JTS) |
Serie H. (Basato su JTS) |
|---|---|---|---|---|
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Insegnamento diretto - Free Motion |
O |
O (basato sulla corrente) |
O |
O |
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Insegnamento diretto - Movimento vincolato |
X |
O (basato su FTS) |
O |
O |
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Rilevamento collisioni |
O |
O (basato sulla corrente) |
O |
O |
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Installazione misurazione della posa |
X |
O (basato su FTS) |
O |
X (può essere installato solo sul pavimento) |
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Misurazione del peso dell'attrezzo |
X |
O (basato su FTS) |
O |
O |
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Misurazione del peso del pezzo |
X |
O (basato su FTS) |
O |
O |
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Funzione antisbandamento |
X |
X |
O |
O |
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Controllo della forza |
O (impostazione disponibile solo in tre direzioni di traslazione, esclusa la rotazione) |
O (basato su FTS) |
O |
O |
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Controllo della conformità |
O (impostazione disponibile solo in tre direzioni di traslazione, esclusa la rotazione) |
O (basato su FTS) |
O |
O |
Limiti funzionali del monitoraggio della forza per ogni serie di robot
Il teach pendant e DART-Studio possono essere utilizzati per monitorare i dati della forza. Il comando DRL (Check_Force_condition()) può essere utilizzato anche per monitorare esternamente i dati della forza.
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Quando la modalità di pallettizzazione è impostata su "ON": Sono disponibili le stesse funzioni di controllo/monitoraggio fornite nello stato OFF, ad eccezione dei robot serie H.
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Funzioni |
Serie A / E (basata sulla corrente) |
Serie A S (Basato su corrente e FTS) |
Serie M. (Basato su JTS) |
Serie H. (Basato su JTS) |
|---|---|---|---|---|
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Controllo della forza |
O (impostazione disponibile solo in tre direzioni di traslazione, esclusa la rotazione) |
O (basato su FTS) |
O |
O |
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O (se la modalità di pallettizzazione è impostata su "ON": Limite uscita controllo forza (Rx base, orientamento Ry)) |
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Controllo della conformità |
O (impostazione disponibile solo in tre direzioni di traslazione, esclusa la rotazione) |
O (basato su FTS) |
O |
O |
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O (se la modalità di pallettizzazione è impostata su "ON": Output controllo di conformità limitato (base Rx, orientamento Ry)) |
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Monitoraggio della forza (Teach pendant) |
X |
O (basato su FTS) |
O (valore di forza "0" visualizzato per la sezione singolarità) |
O (valore di forza "0" visualizzato per la sezione singolarità)
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O (se la modalità di pallettizzazione è impostata su "ON": 4 gradi di libertà per la base (x, y, z, Rz)) |
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Monitoraggio della forza (DART-Studio) |
O (valore di forza "0" visualizzato per la sezione singolarità) |
O (basato su FTS) |
O (valore di forza "0" visualizzato per la sezione singolarità) |
O (valore di forza "0" visualizzato per la sezione singolarità)
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O (se la modalità di pallettizzazione è impostata su "ON": 4 gradi di libertà per la base (x, y, z, Rz)) |
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Monitoraggio della forza (Quando si utilizza il comando DRL:
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O (valore di forza "0" visualizzato per la sezione singolarità) |
O (basato su FTS) |
O (valore di forza "0" visualizzato per la sezione singolarità) |
O (valore di forza "0" visualizzato per la sezione singolarità)
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O (se la modalità di pallettizzazione è impostata su "ON": 4 gradi di libertà per la base (x, y, z, Rz)) |
Limite uscita di controllo (Rx base, orientamento Ry): I valori di controllo della forza o della conformità corrispondenti all'orientamento base Rx, Ry non vengono emessi. L'immissione del valore di controllo della forza o della conformità dell'asse pertinente (base Rx, Ry) verrà ignorata come "0".