Sottofunzione di arresto con classificazione di sicurezza

La sottofunzione di arresto di sicurezza viene utilizzata per arrestare il robot quando Funzione di monitoraggio dei valori nominali di sicurezzarileva una violazione di limite o quando viene ricevuto un segnale di arresto dal terminale di ingresso dedicato diSottofunzione di arresto con classificazione di sicurezza.

Nota

PFHd (probabilità di un guasto pericoloso all'ora): La probabilità di guasti pericolosi del sistema/sottosistema correlati alla sicurezza che si verificano in un'ora
PL (livello di prestazioni): Il livello di prestazioni dei componenti relativi alla sicurezza (SRP/CS) del sistema di controllo definito dalla norma ISO 13849-1
SIL (Safety Integrity Level): Il livello di integrità della sicurezza dei sistemi di controllo elettronico relativi alla sicurezza (SRECS o SCS) in conformità alla norma IEC 62061
Categoria di arresto: La categoria delle funzioni di arresto definita dalla norma IEC 60204-1

	Funzione di sicurezza	Descrizione	PFHd	PL, SIL
1	STO (Spegnimento sicuro della coppia) & SBC (Comando frenata sicura)	È la funzione di arresto di sicurezza corrispondente alla categoria di arresto 0 e interrompe immediatamente l'alimentazione del motore a tutti i moduli di giunzione. Con il motore spento, l'asse continua a ruotare a causa dell'inerzia, quindi i freni devono essere azionati simultaneamente per arrestarsi con la forza di attrito del freno. Quando l'alimentazione del motore viene interrotta, il robot può essere azionato dopo aver rilasciato la funzione di arresto e attivato il servomeccanismo. Per ulteriori informazioni sui metodi servo-on, fare riferimento alla sezione che cos'è servo-on? Il freno del robot viene utilizzato per mantenere la posa corrente quando la forza motrice viene persa (ad esempio, lo spegnimento, ecc.) e non per la decelerazione. L'uso frequente di sto può causare usura dei freni o perdita di durata del deceleratore, pertanto si consiglia di utilizzare SS1 se necessario.	2.87E-8 /h	PL e Cat. 4 SIL 3
2	SS1 (Arresto di sicurezza 1)	Si tratta dell'arresto di sicurezza equivalente alla categoria di arresto 1, che decelera tutti i giunti al massimo possibile per arrestarsi, quindi interrompe l'alimentazione al motore e innesta il freno per mantenerlo fermo. Se la decelerazione predefinita non si verifica normalmente durante l'arresto, viene commutata su STO STOP. L'alimentazione viene interrotta dopo la decelerazione e, come sto, il robot può essere azionato dopo aver rilasciato la funzione di arresto e attivato il servocomando. Per ulteriori informazioni sui metodi servo-on, fare riferimento alla sezione che cos'è servo-on?	3.92E-7 /h	PL d Cat. 3 SIL 2
3	SS2 (Arresto di sicurezza 2)	Questo è l'equivalente di arresto di sicurezza della categoria di arresto 2, che decelera tutti i giunti al massimo possibile per arrestarsi, quindi passa alla funzione di monitoraggio dello stato di arresto. Se la decelerazione predefinita non si verifica normalmente durante l'arresto, viene commutata su STO STOP. Tutti i giunti vengono arrestati con la massima decelerazione da una modalità di arresto corrispondente alla categoria di arresto 2 e viene inserito il sistema SOS (Safe Operating Stop).	3.92E-7 /h	PL d Cat. 3 SIL 2
4	Arresto riflesso (RS1)	Si tratta della funzione di arresto di sicurezza corrispondente alla categoria di arresto 2 e utilizza la reazione flottante ( una funzione per rispettare la forza esterna per un momento dopo il rilevamento della collisione) per rispondere alla forza esterna e l'arresto operativo sicuro (SOS) è inserito. Se viene rilevata una posizione eccessiva, un cambio di direzione o di velocità durante la reazione flottante o se la decelerazione non viene eseguita correttamente durante l'arresto, viene inserito l'arresto sto.	3.94E-7 /h	PL d Cat. 3 SIL 2

Funzione di sicurezza

Descrizione

PFHd

PL, SIL

STO

(Spegnimento sicuro della coppia)

SBC

(Comando frenata sicura)

È la funzione di arresto di sicurezza corrispondente alla categoria di arresto 0 e interrompe immediatamente l'alimentazione del motore a tutti i moduli di giunzione.

Con il motore spento, l'asse continua a ruotare a causa dell'inerzia, quindi i freni devono essere azionati simultaneamente per arrestarsi con la forza di attrito del freno.

Quando l'alimentazione del motore viene interrotta, il robot può essere azionato dopo aver rilasciato la funzione di arresto e attivato il servomeccanismo.
Per ulteriori informazioni sui metodi servo-on, fare riferimento alla sezione che cos'è servo-on?

Il freno del robot viene utilizzato per mantenere la posa corrente quando la forza motrice viene persa (ad esempio, lo spegnimento, ecc.) e non per la decelerazione. L'uso frequente di sto può causare usura dei freni o perdita di durata del deceleratore, pertanto si consiglia di utilizzare SS1 se necessario.

2.87E-8

PL e Cat. 4

SIL 3

SS1

(Arresto di sicurezza 1)

Si tratta dell'arresto di sicurezza equivalente alla categoria di arresto 1, che decelera tutti i giunti al massimo possibile per arrestarsi, quindi interrompe l'alimentazione al motore e innesta il freno per mantenerlo fermo.

Se la decelerazione predefinita non si verifica normalmente durante l'arresto, viene commutata su STO STOP.
L'alimentazione viene interrotta dopo la decelerazione e, come sto, il robot può essere azionato dopo aver rilasciato la funzione di arresto e attivato il servocomando.
Per ulteriori informazioni sui metodi servo-on, fare riferimento alla sezione che cos'è servo-on?

3.92E-7

PL d Cat. 3

SIL 2

SS2

(Arresto di sicurezza 2)

Questo è l'equivalente di arresto di sicurezza della categoria di arresto 2, che decelera tutti i giunti al massimo possibile per arrestarsi, quindi passa alla funzione di monitoraggio dello stato di arresto.

Se la decelerazione predefinita non si verifica normalmente durante l'arresto, viene commutata su STO STOP.
Tutti i giunti vengono arrestati con la massima decelerazione da una modalità di arresto corrispondente alla categoria di arresto 2 e viene inserito il sistema SOS (Safe Operating Stop).

3.92E-7

PL d Cat. 3

SIL 2

Arresto riflesso

(RS1)

Si tratta della funzione di arresto di sicurezza corrispondente alla categoria di arresto 2 e utilizza la reazione flottante ( una funzione per rispettare la forza esterna per un momento dopo il rilevamento della collisione) per rispondere alla forza esterna e l'arresto operativo sicuro (SOS) è inserito.

Se viene rilevata una posizione eccessiva, un cambio di direzione o di velocità durante la reazione flottante o se la decelerazione non viene eseguita correttamente durante l'arresto, viene inserito l'arresto sto.

3.94E-7

PL d Cat. 3

SIL 2