Külső eszközök csatlakoztatása - Vision érzékelő

A robot Vision érzékelőhöz (2D kamera tárgypozíció méréséhez) csatlakoztatható, és a Vision érzékelő mérési eredményei hálózaton keresztül továbbíthatók a robotnak, hogy a robot parancsaihoz kapcsolódjanak.

Vision érzékelő beállítása

Kommunikációs csatlakozás beállítása

Csatlakoztassa az eszközök LAN-portjait, és alkalmazzon TCP/IP kommunikációt a Vision érzékelő mérési eredményeinek a robothoz való továbbítására. (lásd a LAN port csatlakoztatását (Hálózati kapcsolat) Állítsa be a Vision érzékelő IP-címét a TCP/IP 192.168.137.xxx sávra, hogy lehetővé tegye a TCP/IP kommunikációt.

Vision munka beállítása

Tárgypozíció-mérés elvégzéséhez képbevitelre és a céltárgy Vision érzékelővel végzett Vision betanítására van szükség. Lásd a Vision érzékelő gyártója által biztosított, erre a célra szentelt Vision munka beállító programot.

Mérési adatok formátumának beállítása

Vision érzékelő mérési adatok használatához robot munkában, a Vision-robot koordináta kalibrálást kell végezni, és ezt a munka elkezdése előtt a Vision érzékelőt beállító programmal kell elvégezni. A Vision érzékelő mérési adatait az alábbi formátumbeállításokkal kell továbbítani:

• pos: A mérési adatok kezdetét jelző elválasztójel (előtag)
• x: A Vision érzékelővel mért tárgy X koordinátájának értéke
• y: A Vision érzékelővel mért tárgy Y koordinátájának értéke
• angle: A Vision érzékelővel mért tárgy forgásszögének értéke
• var1…varN: Vision érzékelővel mért információk (pl. tárgy mérete / alapértelmezett ellenőrző érték)
  Példa) pos,254,5,-38,1,45,3,1,50,1 (leírás: x=254,5, y=-38,1, angle=145,3, var1=1, var2=50,1)

Robotprogram beállítása

Amikor a Vision érzékelő és a robot közötti fizikai kommunikációs kapcsolat létrejött, és a Vision érzékelő beállítása befejeződött, programot kell beállítani, hogy a Vision érzékelőt és a robotprogramot össze lehessen kapcsolni. A külső Vision érzékelő funkciói csatlakoztathatók/kommunikálhatók/vezérelhetők a Doosan Robot Language (DRL) segítségével, és a program beállítható a Task Writer képernyőn.

A Doosan Robot Language (DRL) részletei és kimerítő példái a külső Vision érzékelő funkcióira vonatkozóan a Programming vannak megadva.