Biztonsági besorolású felügyeleti funkció
두산로봇은 위험성평가를 통한 위험 저감조치로 사용할 수 있는 안전정격 감시기능을 제공합니다. Az egyes monitorozási funkciók által érzékelt küszöböt a Robot paraméter> biztonsági beállítások > Robot határértékek menüpontban lehet konfigurálni.
Megjegyzés
- A biztonsági határértékek az az állapot, amikor a biztonsági besorolású felügyeleti funkció elindítja a leállítási funkciót. Ha a leállítás befejeződött, a robot helyzete és a külső erő eltérhet a konfigurált biztonsági határértéktől.
- PFHd (óránként veszélyes meghibásodás valószínűsége): A biztonsággal kapcsolatos veszélyes rendszer/alrendszer meghibásodásának valószínűsége egy óra alatt
- PL (teljesítményszint): Az ISO 13849-1 szabvány által meghatározott, a biztonsággal kapcsolatos alkatrészek (SRP/CS) teljesítményszintje
- SIL (biztonsági integritási szint): A biztonsággal kapcsolatos elektronikus vezérlőrendszerek (SRECS vagy SCS) biztonsági integritási szintje az IEC 62061 szerint
| Biztonsági funkció | Biztonsági funkció kiváltási állapota Kiváltó esemény | Tervezett cselekvés Tervezett eredmény | PFHd | PL, SIL | |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | SOS (Biztonságos működés leállítása) | Az aktuális helyzet a motor tápellátásával és a fék kikapcsolásával tartható fenn (szervo BEKAPCSOLVA állapot). Ha az egyik tengely szöge meghalad egy bizonyos szöget, amikor megáll | STO | 1.78E-7 /h | PL d kat. 3 SIL 2 |
| 2 | SLP Joint Angle Limit SLP (Joint Angle Limit) (közös szöghatár) | Ha bármelyik tengelyszög meghaladja a beállított határértéket | A vészleállítás a konfigurált biztonsági leállítási módnak megfelelően van bekapcsolva.
| 1.78E-7 /h | PL d kat. 3 SIL 2 |
| 3 | SLS közös sebességhatár SLS (közös sebességhatár) | Ha a tengely bármelyik fordulatszáma meghaladja a beállított határértéket | A vészleállítás a konfigurált biztonsági leállítási módnak megfelelően van bekapcsolva.
| 1.78E-7 /h | PL d kat. 3 SIL 2 |
| 4 | SLT-csukló nyomatékhatárértéke SLT (közös nyomatékhatár) | Ha az egyes tengelyekre alkalmazott nyomaték meghaladja az előre meghatározott határértéket | A vészleállító a konfigurált biztonsági leállítási módnak megfelelően van bekapcsolva.
| 1.93E-7 /h | PL d kat. 3 SIL 2 |
| 5 | Ütközésérzékelés Ütközésérzékelés | Ha az egyes tengelyekre ható nyomatékok bármelyike meghaladja a konfigurált ütközésérzékelési érzékenység határértékét | A vészleállítás a konfigurált biztonsági leállítási módnak megfelelően van bekapcsolva.
| 1.93E-7 /h | PL d kat. 3 SIL 2 |
| 6 | TCP/Robot pozíciókorlát #TCP/Robot Position limit# | Ha a TCP vagy a robot (beleértve az eszköz alakját is) eltér a megadott tartománytól, vagy túllépi azt, | A vészleállítás a konfigurált biztonsági leállítási módnak megfelelően van bekapcsolva.
| 1.78E-7 /h | PL d kat. 3 SIL 2 |
| 7 | TCP Orientation Limit (TCP- TCP #Orientation Limit# | Ha a beállított irány és a TCP tájolás közötti különbség meghaladja az eszköz tájolásának határzónájában beállított küszöbértéket, | A vészleállítás a konfigurált biztonsági leállítási módnak megfelelően van bekapcsolva.
| 1.78E-7 /h | PL d kat. 3 SIL 2 |
| 8 | TCP sebességhatár #TCP sebességhatár# | Ha a TCP-sebesség meghaladja a beállított küszöbértéket, | A vészleállítás a konfigurált biztonsági leállítási módnak megfelelően van bekapcsolva.
| 1.78E-7 /h | PL d kat. 3 SIL 2 |
| 9 | TCP-erőkorlát TCP-erőkorlát | Ha a TCP-re ható külső erő meghaladja a beállított határértéket | A vészleállítás a konfigurált biztonsági leállítási módnak megfelelően van bekapcsolva.
| 1.93E-7 /h | PL d kat. 3 SIL 2 |
| 10 | Robot lendület határ Robot lendület határ | Ha a robot lendülete meghaladja a beállított határértéket | A vészleállítás a konfigurált biztonsági leállítási módnak megfelelően van bekapcsolva.
| 1.78E-7 /h | PL d kat. 3 SIL 2 |
| 11 | Mechanikus teljesítményhatár #Robot Power Limit# | Ha a robot mechanikai teljesítménye meghaladja a beállított küszöbértéket, | A vészleállítás a konfigurált biztonsági leállítási módnak megfelelően van bekapcsolva.
| 1.78E-7 /h | PL d kat. 3 SIL 2 |