Biztonsági funkció
A felhasználók/rendszerintegrátorok használhatják a különböző biztonsági funkciókat, beleértve a biztonsági besorolású leállítási funkciót, a felügyeleti funkciót és az interfész funkciót, a kezelők és a gépek védelme érdekében,és más gépeket és biztonsági/védelmi berendezéseket is csatlakoztathat.
Minden biztonsági besorolású leállítási funkció, felügyeleti funkció és interfész funkció megfelel az ISO 13849-1 szabványban meghatározott 3. Kategóriának, d(PL d) teljesítményszintnek ésa 1. Hardverhibatűrési szintnek, az IEC 62061 által meghatározott 2. Biztonsági integritási szintnek (SIL 2) .
A Doosan Robotics közös szintű biztonsági funkciói az IEC 61800-5-2 szabványban leírt biztonsági funkciókat használják.
Megjegyzés
- A munkacellákat a biztonsági funkciók és az interfész használatával kell beállítani a rendszerintegrátor által a megfelelő robotalkalmazásban elvégzett kockázatértékelésnek megfelelően, és az ehhez szükséges információkat lásd a jelen kézikönyvben.
- Ha a robot biztonsági rendszerei rendszerhibákat észlelnek,mint például hardverhibák, beleértve a vészleállító áramkör hiányát,a helyzetérzékelő károsodását vagy a vezérlő kommunikációs hibát,a Stop 0. Kategória azonnal elindul.
- Eközben, ha a robot biztonsági rendszerei a biztonsági ellenőrzés során jogsértéseket észlelnek,mint például a vészleállító kapcsoló megnyomása,a védelmi leállítási jel bemenete, a külső hatás észlelésevagy a fizikai paraméterek (robot/TCP pozíció,sebesség,lendület) a beállított paraméterek túllépéseeseténa rendszer leállítja a robotot a biztonsági beállítások menüben leállítási üzemmódként beállított üzemmód használatával. (A 0., 1. Vagy 2. Leállítási kategória kiválasztása )
- A fenti hiba vagy jogsértés bekövetkezésének pillanatától a robot teljes megállásáig hátralévő időre és féktávolságra vonatkozó információkat lásd Leállási távolság és leállási idő: . Ezt az időt a rendszerintegrátor által végzett kockázatértékelés részének kell tekinteni.
- Különleges esetekben (ütközésérzékelés, TCP-erő megsértése), biztonsági leállítási mód,amely a robot külső erő 0-re történő elfogadása után leállítja azt. 25 másodperccel az esemény bekövetkezése után lehet használni, hogy elkerüljék a befogási helyzeteket, amikor a végtagok beszorulnak a fixált sablon / munkadarab és a robot között. (RS1leállítási mód)
- A biztonsági beállítások menü különböző biztonsági funkciókat állíthat be az ízületek, a robot és a TCP mozgásának korlátozására . A TCP a TCP-eltolás által hozzáadott kimeneti nyomkarima középpontjának helyét jelenti.