Próbálja ki a compliance parancsmintákat
OPCIONÁLIS NORMÁL 20 PERC
Ezt a mintát a Feladatíróba hozza létre. Ez a minta szinte ugyanúgy kipróbálható a Feladatszerkesztőn.
Vigyázat
Mielőtt megpróbálná a mintát, mindenképpen olvassa el és kövesse a következőt (2.11.0.1_temp-hu_HU) Használatra vonatkozó óvintézkedések: . További információkért lásd (2.11.0.1_temp-hu_HU) 1. RÉSZ. Biztonsági kézikönyv: .
Megjegyzés
- Ha a megfelelőség-ellenőrzés engedélyezésekor vagy letiltásakor a küszöbérték feletti külső nyomaték van, a robot leállítja a programot a JTS (Joint Torque Sensor) hibája miatt.
Threshold of JTS error (Nm) Model J1 J2 J3 J4 J5 J6 E0509 15 15 15 15 15 15 - A merevségi változás a külső nyomatékmérettől függetlenül végrehajtható.
- A megfelelőség ellenőrzése során nem hajthatók végre közös mozgások, mint például a MoveJ parancs.
Merevségi tartomány : Translation(0~10000N/m)
Válassza ki a Feladatírót az alsó menüből.
Adja meg a feladat nevét, majd nyomja meg az OK gombot.
Válassza ki a MainSub parancsot a feladatlista harmadik sorában . Egy új parancs kerül a kiválasztott sor következő sorára.
Compliance parancs hozzáadása. Ez a parancs a tervek szerint a compliance Control engedélyezéséhez használható.
Adjon hozzá egy másik megfelelőségi ellenőrzést. Ez a parancs a compliance Control letiltására szolgál.
Válassza ki a negyedik sorban a compliance parancsot. Egy új parancs kerül a kiválasztott sor következő sorára.
Add WAIT parancs.
Válassza ki a tulajdonság lapot.
Állítsa be a várakozási időt a következők szerint:
Várakozási idő: 100 mp
Nyomja meg a jóváhagyás gombot.
Válassza ki a compliance parancsot a hatodik sorban.
Állítsa be a tulajdonság módját a következők szerint: A kikapcsolt üzemmód letiltja a megfelelőség ellenőrzését.
Üzemmód: Ki
Nyomja meg a jóváhagyás gombot.
Válassza ki a negyedik sorban a compliance parancsot.
Állítsa be a Mode (üzemmód) opciót a tulajdonságban a következők szerint: A bekapcsolt üzemmód lehetővé teszi a megfelelőség ellenőrzését.
Üzemmód: Be
A merevséget a következőképpen állíthatja be: Csökkentse az X és Y irányú merevséget a lágyabb reakciók érdekében X és Y irányban.
X: 200 N/m.
Y: 200 N/m.
Z: 3000 N/m (alapértelmezett)
RX, Ry, RZ: 200 Nm/rad (alapértelmezett)
Nyomja meg a jóváhagyás gombot.
Válassza a Lejátszás fület.
Engedélyezze a Real Mode (valós mód) váltógombot.
A váltógomb bekapcsolása után a gomb zölden világít.
Ez a minta szándékosan aktiválja a biztonsági leállítást, hogy elmagyarázza az ütközés érzékenységének csökkentésére vonatkozó okot a megfelelőség ellenőrzése során. A minta ütközési érzékenysége 95%. Ilyen nagy ütközési érzékenység esetén a robot nagyon érzékenyen reagál az ütközésekre.
Ütközés esetén a robotot a biztonsági leállítás leállítja.
Nyomja meg a lejátszás gombot.
Tartsa meg a robot végét, és lassan nyomja a robot testirányába. A robot ütközési hiba miatt leáll. Az ütközés miatti biztonsági leállás során a robot LED-je sárgán világít.
Nyomja meg a program Stop gombot a sárga biztonsági STOP figyelmeztető ablakban a képernyőn. A folyamatban lévő feladat program leáll.
Válassza ki a Workcell Manager (munkaállomás-kezelő) elemet az alsó menüből.
Válassza a Robot > Robot Limits (Robot >
Válassza a TCP/Robot fület.
Nyomja meg a Szerkesztés gombot.
Állítsa be az ütközésérzékenységet a következőként:
Normál üzemmód: 50 %
Nyomja meg a Draft (vázlat) gombot.
Jelölje be a piszkozat megerősítése jelölőnégyzetet, majd nyomja meg a jóváhagyás gombot.
Válassza ki a Feladatírót az alsó menüből.
Válassza ki a mentett fájlt a képernyő bal oldalán.
A kiválasztása előtt ellenőrizze, hogy az első feladatfájl neve a 2. Lépésben szereplő feladatnév-e. Az utoljára mentett feladat a Feladatíró fájllista tetején található.
Nyomja meg a Megnyitás gombot.
Válassza a Lejátszás fület.
Engedélyezze a Real Mode (valós mód) váltógombot.
Nyomja meg a lejátszás gombot.
Tartsa meg a robot végét, és lassan nyomja a robot testirányába. A robot a nyomóerő hatására elmozdul, és visszatér eredeti helyzetébe.
