Próbálja ki a compliance parancsmintákat

OPCIONÁLIS NORMÁL 20 PERC

Ezt a mintát a Feladatíróba hozza létre. Ez a minta szinte ugyanúgy kipróbálható a Feladatszerkesztőn.

Vigyázat

• Mielőtt megpróbálná a mintát, mindenképpen olvassa el és kövesse a következőt Használatra vonatkozó óvintézkedések: . További információkért lásd 1. RÉSZ. Biztonsági kézikönyv: .

Megjegyzés

• Ha 15 Nm vagy nagyobb külső nyomaték van a compliance vezérlés be- vagy kikapcsolásakor, a robot a JTS (Joint torque Sensor) hiba miatt leállítja a programot.
• A merevségi változás a külső nyomatékmérettől függetlenül végrehajtható.
• A megfelelőség ellenőrzése során nem hajthatók végre közös mozgások, mint például a MoveJ parancs.

1. Válassza ki a Feladatírót az alsó menüből.
2. Adja meg a feladat nevét, majd nyomja meg az OK gombot.
3. Válassza ki a MainSub parancsot a feladatlista harmadik sorában . Egy új parancs kerül a kiválasztott sor következő sorára.
4. Compliance parancs hozzáadása. Ez a parancs a tervek szerint a compliance Control engedélyezéséhez használható.
5. Adjon hozzá egy másik megfelelőségi ellenőrzést. Ez a parancs a compliance Control letiltására szolgál.
   

   

   
   
   
6. Válassza ki a negyedik sorban a compliance parancsot. Egy új parancs kerül a kiválasztott sor következő sorára.
7. Add WAIT parancs.
8. Válassza ki a tulajdonság lapot.
9. Állítsa be a várakozási időt a következők szerint:
   • Várakozási idő: 100 mp
10. Nyomja meg a jóváhagyás gombot.
    

    

    
    
    
11. Válassza ki a compliance parancsot a hatodik sorban.
12. Állítsa be a tulajdonság módját a következők szerint: A kikapcsolt üzemmód letiltja a megfelelőség ellenőrzését.
    • Üzemmód: Ki
13. Nyomja meg a jóváhagyás gombot.
14. Válassza ki a negyedik sorban a compliance parancsot.
15. Állítsa be a Mode (üzemmód) opciót a tulajdonságban a következők szerint: A bekapcsolt üzemmód lehetővé teszi a megfelelőség ellenőrzését.
    • Üzemmód: Be
16. A merevséget a következőképpen állíthatja be: Csökkentse az X és Y irányú merevséget a lágyabb reakciók érdekében X és Y irányban. 
    • X: 200 N/m.
    • Y: 200 N/m.
    • Z: 3000 N/m (alapértelmezett)
    • RX, Ry, RZ: 200 Nm/rad (alapértelmezett)
17. Nyomja meg a jóváhagyás gombot.
    

    

    
    
    
18. Válassza a Lejátszás fület.
19. Engedélyezze a Real Mode (valós mód) váltógombot.
    • A váltógomb bekapcsolása után a gomb zölden világít.
20. Ez a minta szándékosan aktiválja a biztonsági leállítást, hogy elmagyarázza az ütközés érzékenységének csökkentésére vonatkozó okot a megfelelőség ellenőrzése során. A minta ütközési érzékenysége 95%. Ilyen nagy ütközési érzékenység esetén a robot nagyon érzékenyen reagál az ütközésekre.
    • Ütközés esetén a robotot a biztonsági leállítás leállítja. 
21. Nyomja meg a lejátszás gombot.
22. Tartsa meg a robot végét, és lassan nyomja a robot testirányába. A robot ütközési hiba miatt leáll. Az ütközés miatti biztonsági leállás során a robot LED-je sárgán világít.
    

    

    
    
    
23. Nyomja meg a program Stop gombot a sárga biztonsági STOP figyelmeztető ablakban a képernyőn. A folyamatban lévő feladat program leáll.
24. Válassza ki a Workcell Manager (munkaállomás-kezelő) elemet az alsó menüből.
25. Válassza a Robot > Robot Limits (Robot >
    

    

    
    
    
26. Válassza a TCP/Robot fület.
27. Nyomja meg a Szerkesztés gombot.
28. Állítsa be az ütközésérzékenységet a következőként:
    • Normál üzemmód: 50 %
29. Nyomja meg a Draft (vázlat) gombot.
30. Jelölje be a piszkozat megerősítése jelölőnégyzetet, majd nyomja meg a jóváhagyás gombot.
    

    

    
    
    
31. Válassza ki a Feladatírót az alsó menüből.
32. Válassza ki a mentett fájlt a képernyő bal oldalán.
33. A kiválasztása előtt ellenőrizze, hogy az első feladatfájl neve a 2. Lépésben szereplő feladatnév-e. Az utoljára mentett feladat a Feladatíró fájllista tetején található.
34. Nyomja meg a Megnyitás gombot.
35. Válassza a Lejátszás fület.
36. Engedélyezze a Real Mode (valós mód) váltógombot.
37. Nyomja meg a lejátszás gombot.
    

    

    
    
    
38. Tartsa meg a robot végét, és lassan nyomja a robot testirányába. A robot a nyomóerő hatására elmozdul, és visszatér eredeti helyzetébe.